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龙图腾网恭喜长沙理工大学申请的专利基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115389613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210633724.4，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置及检测方法是由胡宏伟;杨瑞;王磊;李光毅;罗宏建;丁杰;吕铎设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置及检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置及检测方法，其中，检测装置包括：第一车体，其包括第一车体本体、行走驱动装置和第一旋翼机构，行走驱动装置的动力轴上还设置有敲击组件；第二车体，其包括第二车体本体、隔音装置，且隔音装置与第二车体本体可转动连接；隔音装置包括隔音壳体和敲击信号采集组件；隔音装置的一端设有履带结构，另一端设有第二旋翼机构；第一车体和第二车体通过转动机构可转动连接，且在转动机构的作用下，桥梁爬壁检测装置能够在具有夹角的壁面上换面爬行；本发明既能实现从桥底到桥墩等各区域的翻越，从而对桥梁各个区域的缺陷进行检测，又能提高检测效率。

本发明授权基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于冲击回波声频法的桥梁爬壁检测装置，其特征在于，包括：第一车体，其包括第一车体本体、驱动所述第一车体本体行走的行走驱动装置和第一旋翼机构，所述行走驱动装置的动力轴上还设置有敲击组件，所述第一车体本体的中部具有镂空结构；第二车体，其包括第二车体本体、设置在所述第二车体本体上的隔音装置，且所述隔音装置与所述第二车体本体可转动连接；所述隔音装置包括隔音壳体、设置在所述隔音壳体内的敲击信号采集组件；所述隔音装置的设有所述敲击信号采集组件端设有履带结构，其远离所述敲击信号采集组件端设有第二旋翼机构；所述第一车体和第二车体通过转动机构可转动连接，且在所述转动机构的作用下，所述桥梁爬壁检测装置能够在具有夹角的壁面上换面爬行；所述转动机构包括第一转轴、第二转轴、设置在所述第一转轴上的第一齿轮、设置在所述第二转轴上并与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，以及两端分别与所述第一齿轮和第二齿轮转动连接的连杆；任一所述第一转轴和第二转轴上设置有换面驱动电机；所述第一转轴设置在所述第一车体本体的一端，所述第二转轴设置在所述第二车体本体的一端，且所述第一车体本体的一端和所述第二车体本体的一端均为弧形结构；控制系统，所述转动机构、行走驱动装置、第一旋翼机构和第二旋翼机构均与所述控制系统电性连接；超声探测模块，所述第一车体和第二车体上均设置有所述超声探测模块，用于探测车体前方是否有障碍物或者车体是否悬空；且所述超声探测模块与所述控制系统电性连接。

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