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龙图腾网恭喜北京京东乾石科技有限公司申请的专利一种终端重定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114758000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210418319.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种终端重定位方法和装置是由王冰设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种终端重定位方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种终端重定位方法和装置，涉及智能驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：响应于对终端的重定位操作，获取终端采集的当前帧点云数据，对当前帧点云数据做签名处理，得到当前帧签名；获取点云地图中每个关键帧点云数据的帧签名，计算当前帧签名和每个帧签名的差异值，按照差异值从小到大的顺序，确定第一预设数量个关键帧点云数据；确定第一预设数量个关键帧点云数据中每个关键帧点云数据的位姿，计算每个关键帧点云数据和当前帧点云数据的匹配值和位姿变换值；将匹配度最大的关键帧点云数据的位姿叠加相应位姿变换值，得到终端当前在点云地图中的位姿。该实施方式能够实现重定位关键帧的有效选择，保证重定位结果的准确性。

本发明授权一种终端重定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种终端重定位方法，其特征在于，包括：响应于对终端的重定位操作，获取终端采集的当前帧点云数据，对所述当前帧点云数据做签名处理，得到当前帧签名，包括：将所述当前帧点云数据中每个点在笛卡尔坐标系下的坐标值，转换为圆柱坐标系下的行索引、列索引、在水平面上的投影点与原点的距离；按照行索引和列索引对所有点进行排列，以生成二维数据，依次计算每一列中相邻两点的倾角，将倾角的绝对值大于或等于预设倾角阈值的相邻两点均标记为竖直方向点；计算每一列竖直方向点的距离方差、横轴坐标均值和纵轴坐标均值，以确定每个任意两列的竖直方向点的相对距离分布、每个相对距离分布的贡献值；按照相对距离分布从小到大的顺序排列贡献值，以生成数组，将生成的数组确定为帧签名；获取点云地图中每个关键帧点云数据的帧签名，计算所述当前帧签名和每个帧签名的差异值，以按照差异值从小到大的顺序，确定第一预设数量个关键帧点云数据；确定所述第一预设数量个关键帧点云数据中每个关键帧点云数据的位姿，计算每个关键帧点云数据和所述当前帧点云数据的匹配值和位姿变换值；将匹配度最大的关键帧点云数据的位姿叠加相应位姿变换值，得到终端当前在所述点云地图中的目标位姿。

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