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龙图腾网恭喜重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学申请的专利一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114715192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210396754.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统是由蒲华燕;袁梦佳;罗均;马捷;郑旭阳;刘鸿亮;黄静;陈永兵;吴飞设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统，属于自动驾驶领域，通过将一个三维空间的轨迹规划问题解耦为两个二维的轨迹规划问题，并在每个二维问题下利用单元格分解法与动态规划算法得到粗略路径与梯形走廊，同时利用二次规划算法在梯形走廊内对每个二维问题进行优化求解，最后通过轨迹合并得到可行轨迹。解决了自动驾驶车辆在轨迹规划时三维问题难以求解、使用采样方法得到的轨迹并非最优且不适用于复杂城市道路场景、以及离散规划空间会出现小障碍物无法处理等问题，能够实时规划出无碰撞、可执行、高效的轨迹。

本发明授权一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法，其特征在于，所述规划方法包括：实时获取自车的位姿信息和自车周围的障碍物；在自车的全局路径上截取包含自车当前位姿的一段路径作为参考线，并将参考线从笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系下，获得纵向位移-横向位移图；将运动速度小于速度阈值的障碍物投影到纵向位移-横向位移图中；利用单元格分解法对纵向位移-横向位移图中每个障碍物的每个顶点建立一条分解线；在每一条分解线上布设多个采样点，并从起点开始依次连接分解线上的采样点，形成多条备选路径；所述备选路径由多条依次首尾连接的直线段构成，所述直线段为起点与相邻分解线上采样点直线连接或相邻分解线上采样点直线连接形成的线段；采用动态规划算法计算每条备选路径的代价值，并将代价值最小的一条备选路径作为纵向位移-横向位移图中的粗略路径；将粗略路径上的每条直线段所在四边形的边框构成梯形走廊，并采用分段贝塞尔路径曲线在梯形走廊内对粗略路径进行轨迹优化，获得横向优化轨迹；根据所述横向优化轨迹，构建纵向位移-时间图；将运动速度大于或等于速度阈值的障碍物投影到纵向位移-时间图中，并将纵向位移-时间图替换纵向位移-横向位移图，返回步骤“利用单元格分解法对纵向位移-横向位移图中每个障碍物的每个顶点建立一条分解线”，获得纵向优化轨迹；合并横向优化轨迹与纵向优化轨迹，并对合并后的优化轨迹进行安全检测，将通过安全检测的合并后的优化轨迹确定为最优可行轨迹；所述利用单元格分解法对纵向位移-横向位移图中每个障碍物的每个顶点建立一条分解线，具体包括：在每个障碍物的每个顶点建立一条垂直线；选取垂直线与纵向位移-横向位移图边界框的交点以及垂直线与障碍物边界框的交点作为备选交点；沿垂直线在每个顶点的两侧分别选出与每个顶点距离最近的备选交点；分别连接每个顶点与各自选出的两个备选交点，获得每个顶点的两个连接线段；删除与障碍物相交的连接线段，获得每个障碍物的每个顶点的一条分解线。

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