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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利基于工业机器人本体信息的打磨状态在线监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114758176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210398851.0，技术领域涉及：G06F18/2413；该发明授权基于工业机器人本体信息的打磨状态在线监测方法是由庄春刚;卢岩;关达宇;熊振华设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于工业机器人本体信息的打磨状态在线监测方法在说明书摘要公布了：一种基于工业机器人本体信息的打磨状态在线监测方法，通过在预打磨实验时采集机器人关节电流，并在打磨完成后采集表面质量纹理；然后将关节电流时序信号转换为图像，从而生成打磨状态标签以及打磨状态分类模型数据集，并采用数据集训练打磨状态分类模型；最后在在线阶段采用训练后的打磨状态分类模型实现机器人闭环反馈控制。本发明采用卷积神经网络捕捉机器人关节电流中内蕴的时频域特征，建立了基于关节电流主成分分析的特征关节选取模型，实现了机器人打磨状态的在线监测。

本发明授权基于工业机器人本体信息的打磨状态在线监测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于工业机器人本体信息的打磨状态在线监测方法，其特征在于，在预打磨实验时采集机器人关节电流，并在打磨完成后采集表面质量纹理；然后将关节电流时序信号转换为图像，从而生成打磨状态标签以及打磨状态分类模型数据集，并采用数据集训练打磨状态分类模型；最后在在线阶段采用训练后的打磨状态分类模型实现机器人闭环反馈控制；所述的采集机器人关节电流是指：采集不同加工状态下的机器人六个关节的电流信号，对采集的电流信号进行归一化处理；所述的打磨状态标签是指：基于灰度共生矩阵及其特征参数，计算采集到的工件的表面图像对应的纹理特征参数，在时域上完成机器人关节电流信号和工件表面纹理的对齐，自动生成机器人打磨状态标签；所述的纹理特征参数，即灰度共生矩阵的自相关系数，具体通过以下方式得到：首先计算灰度共生矩阵的行均值和灰度共生矩阵的列均值然后计算灰度共生矩阵的行方差和灰度共生矩阵的列方差最后计算灰度共生矩阵的自相关系数其中：Gi,j为灰度共生矩阵第i行第j列的元素，μi为灰度共生矩阵的行均值，μj为灰度共生矩阵的列均值，Si为灰度共生矩阵的行标准差，Sj为灰度共生矩阵的列标准差。

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