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龙图腾网恭喜安徽工业大学申请的专利一种焊接机器人综合仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114662245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210362990.8，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种焊接机器人综合仿真方法是由徐向荣;李永港;游天涯;李琦琦设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊接机器人综合仿真方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焊接机器人综合仿真方法，涉及机械制造技术领域。本发明的一种焊接机器人综合仿真方法，包括采用SolidWorks进行建模并导入ADAMS中，对机器人做运动学仿真分析，再采用D‑H参数法建立各关节和末端之间的关系，得到各个关节角度随时间的变化曲线，为以后的各关节轴的电机控制提供帮助，同时也为末端的轨迹规划提供重要参数；在ADAMS中对基座设定固定约束，其余关节设定平移副和旋转副，同时在末端施加点驱动命令，旋转施加为固定，以真实模拟实际场景。

本发明授权一种焊接机器人综合仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人综合仿真方法，其特征在于：采用D-H参数法建立各关节和末端之间的关系，通过三维建模软件SolidWorks和动力学仿真软件ADAMS进行机器人的建模与仿真，具体包括如下步骤：步骤一、利用建模软件SolidWorks建立焊接机器人的模型；步骤二、定义焊接机器人的材质；步骤三、建立焊接机器人的D-H参数并推导机器人的正运动学；步骤四、简化步骤一中建立的模型，再导入到动力学仿真软件ADAMS中，利用ADAMS内部提供的点驱动进行驱动，设定焊接机器人的基座1与地面之间为固定副，焊接机器人的其余关节类型为平移副和旋转副，并添加驱动函数；所述焊接机器人包括与地面基准固定连接的基座1，所述基座1上通过第一关节2活动安装有第一连杆3，所述第一连杆3的外端通过第二关节4活动安装有第二连杆5，所述第二连杆5的外端通过第三关节6活动安装有第三连杆7，所述第三连杆7内部通过第四关节8同轴安装有第四连杆9，所述第四连杆9的外端通过第五关节10外接有第五连杆11，所述第五连杆11的外端通过第六关节12活动安装有第六连杆13；步骤二中，定义焊接机器人的第一关节2、第二关节4和第三关节6的材质为铸铁；焊接机器人的第四关节8、第五关节10和第六关节12的材质为铝合金；步骤四中，简化方式是删除对仿真没有影响的结构特征，并不考虑摩擦力、耦合约束等效传动关系，然后将模型的格式另存为*.x_t格式，再导入到ADAMS中；利用generalpointmotion命令在机器人末端添加点驱动命令，对三个旋转副进行固定，即为disptime＝0*time，其余的三个平移副自由度用step函数进行定义，最后设置仿真的时间和步长；函数STEP的形式为STEPx,x0,h0,x1,h1，其中：x为自变量，x0为阶跃函数起点自变量的值，h0为阶跃函数起点处函数的值，x1为阶跃函数终点自变量的值，h1为阶跃函数终点处函数的值。

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