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龙图腾网恭喜惠州学院申请的专利旋转弹捷联地磁传感器与陀螺串联校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114608617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210349818.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权旋转弹捷联地磁传感器与陀螺串联校准方法是由龙达峰;黄近秋;孙俊丽;赵振廷设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本旋转弹捷联地磁传感器与陀螺串联校准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种旋转弹捷联地磁传感器与陀螺串联校准方法，利用采集的旋转弹三轴地磁传感器测量值根据地磁测量原理，拟合椭球参数A和X0，结合校准点地磁场强度计算地磁传感器误差参数，对所述补偿得到三轴地磁传感器理论输出选取所述作为滤波器的观测变量Zt，选取旋转体姿态四元数、陀螺误差参数和零偏误差作为系统的状态变量，进一步构建陀螺误差参数滤波模型，并采用EKF滤波算法完成状态方程Xk的最优滤波估计计算得到陀螺误差参数，对三轴陀螺测量输出ωm进行数据补偿。本发明实现了弹载地磁传感器与陀螺两种导航传感器的串联校准与测量数据补偿，对解决旋转弹制导化改造中高精度测量难题具有重要的理论价值与现实意义。

本发明授权旋转弹捷联地磁传感器与陀螺串联校准方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转弹捷联地磁传感器与陀螺串联校准方法，其特征在于，包括：S1采集校准点地磁场强度并采集旋转弹的三轴地磁传感器测量值S2利用所述三轴地磁传感器测量值根据地磁测量原理，拟合椭球参数A和X0；S3结合所述计算得到地磁传感器误差参数矩阵Km和零偏误差S4构建地磁传感器测量误差模型，对所述补偿得到三轴地磁传感器理论输出S5选取所述三轴地磁传感器理论输出作为滤波器的观测变量Zt，选取弹体姿态四元数q、陀螺误差相关参数C和零偏误差εg作为滤波器状态变量的系统状态方程；S6构建陀螺误差参数滤波模型，采用EKF滤波算法完成状态方程Xk的最优滤波估计计算得陀螺误差参数矩阵的逆矩阵估计值和零偏误差估计值S7构建三轴陀螺测量误差模型，对三轴陀螺测量值ωm补偿得到理论输出ωi′。

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