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龙图腾网恭喜达闼机器人股份有限公司申请的专利控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210351471.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备是由崔文昊;肖羽佳设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备，属于设备导航技术领域。方法包括：在设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测设备周围是否存在第一障碍物；在存在第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，局部目标点为设备绕开第一障碍物后回到初始行驶路径上的目标点；控制设备从当前位置移动至局部目标点。使用本公开提供的控制设备移动的方法，可以在存在第一障碍物的情况下，才调用全局规划器获取局部目标点，减少了调用全局规划器的次数，缩短了导航时间，提升了导航速度。

本发明授权控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备在权利要求书中公布了：1.一种控制设备移动的方法，其特征在于，所述方法包括：在设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测所述设备周围是否存在第一障碍物；在存在所述第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，所述局部目标点为所述设备绕开所述第一障碍物后回到所述初始行驶路径上的目标点；控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点；所述控制所述设备从当前位置移动至所述局部目标点，包括：根据所述设备周围的第二障碍物的分布信息、所述局部目标点的坐标信息以及所述设备当前的线速度与角速度，确定绕开所述第二障碍物的多个行驶策略；基于稀疏奖励与稠密奖励，确定所述多个行驶策略的得分；将得分最高的行驶策略，作为所述目标行驶策略；以目标行驶策略，控制所述设备从所述当前位置移动至所述局部目标点；其中，所述基于稀疏奖励与稠密奖励，确定所述多个行驶策略的得分，包括：在所述设备上一位置至所述局部目标点之间的距离，大于所述当前位置至所述局部目标点之间的距离的情况下，增加所述行驶策略的得分；在所述当前位置与所述局部目标点之间的夹角余弦值为负值的情况下，增加所述行驶策略的得分；在所述当前位置的角速度超过阈值的情况下，减少所述行驶策略的得分。

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