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龙图腾网恭喜澳门大学申请的专利图像增强方法、巡检机器人、远程终端及巡检运维系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210357359.9，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权图像增强方法、巡检机器人、远程终端及巡检运维系统是由杨志新;梁威翔;王继坤;梁仕筼;丁子钦设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像增强方法、巡检机器人、远程终端及巡检运维系统在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种图像增强方法、巡检机器人、远程终端及巡检运维系统，涉及机器人技术领域。本申请通过获取巡检机器人在目标区域内对目标对象进行操作时所采集的初始采集图像，其中，巡检机器人通过控制机械臂上的机械夹爪对目标对象进行操作；利用预训练的目标模型中的增强子模型对初始采集图像进行迭代图像增强处理，得到目标增强图像；由目标模型中的降噪子模型以及锐化子模型对目标增强图像进行降噪以及锐化处理，得到目标图像；将目标图像发送至远程终端。能够通过图像增强方法提高巡检机器人在光线条件较差的环境中采集的图像的质量。另外，通过巡检机器人的机械臂上的机械夹爪，实现对目标图像中的目标对象进行远程操作。

本发明授权图像增强方法、巡检机器人、远程终端及巡检运维系统在权利要求书中公布了：1.一种图像增强方法，其特征在于，应用于巡检运维系统的巡检机器人，所述巡检运维系统包括：远程终端以及所述巡检机器人，所述远程终端与所述巡检机器人通信连接，所述方法包括：获取所述巡检机器人在目标区域内对目标对象进行操作时所采集的初始采集图像，所述初始采集图像为所述巡检机器人对目标区域和或目标区域中的目标对象进行实时图像采集获得，其中，所述巡检机器人包括机械臂，所述巡检机器人通过控制所述机械臂上的机械夹爪对所述目标对象进行操作；利用预训练的目标模型中的增强子模型对所述初始采集图像进行迭代图像增强处理，得到目标增强图像；由所述目标模型中的降噪子模型以及锐化子模型对所述目标增强图像进行降噪以及锐化处理，得到目标图像；所述目标模型的损失函数由第一损失函数、第二损失函数以及第三损失函数相加得到，所述目标模型的损失函数通过以下公式计算得到：Ltotal＝λ1Lspa+λ2Lexp+λ3Lcol+λ4Ls+λ5Lden+λ6Lreg其中，Lspa为空间一致性损失函数，Lexp为曝光恢复损失函数，Lcol为颜色恒常性损失函数，Ls为平滑度损失函数，Lden为降噪损失函数，Lreg为降噪损失函数的正则化项，λ1、λ2、λ3、λ4、λ5、λ6分别为6个子损失函数的权重；所述第一损失函数由所述空间一致性损失函数、所述曝光恢复损失函数、所述颜色恒常性损失函数以及所述平滑度损失函数与相应的权重相乘再相加得到，所述第二损失函数由所述降噪损失函数与相应的权重相乘得到，所述第三损失函数由所述降噪损失函数的正则化项与相应的权重相乘得到；将所述目标图像发送至所述远程终端；所述利用预训练的目标模型中的增强子模型对所述初始采集图像进行迭代图像增强处理，得到目标增强图像，包括：将所述初始采集图像输入到所述增强子模型中的卷积神经网络中，得到增强矩阵，所述增强矩阵与所述初始采集图像的尺寸相等；根据所述增强矩阵，对所述初始采集图像进行迭代图像增强处理，得到目标增强图像；所述根据所述增强矩阵，对所述初始采集图像进行迭代增强处理，得到目标增强图像，包括：根据所述增强矩阵和所述初始采集图像，得到第一估计增强图像；根据所述增强矩阵和所述第一估计增强图像，得到第二估计增强图像，将所述第二估计增强图像作为新的第一估计增强图像，并重复执行本步骤，直至执行次数达到预设次数，将得到的第二估计增强图像作为所述目标增强图像。

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