买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114739409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210286628.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人是由钱沛聪设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：本申请实施例获取机器人的激光扫描数据，并提取所述激光扫描数据中的角点以及对应的角点法向量；将所述激光扫描数据投影至全局坐标系中，得到激光扫描投影数据；确定第一激光点与第二激光点之间的关联激光点对、第一角点与第二角点之间的关联角点对以及对应的角点法向量对；根据所述关联激光点对、所述关联角点对以及对应的角点法向量对构造目标函数；对所述目标函数进行迭代求解，得到所述机器人相对于所述全局坐标系的位姿。通过本申请，即使在弱激光扫描特征场景下，也具有较好的定位准确性和鲁棒性，能够建立更加精准的地图。

本发明授权机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：获取机器人的激光扫描数据，并提取所述激光扫描数据中的各条线段；以第一线段的端点为中心进行邻域搜索，所述第一线段为所述激光扫描数据中的任意一条线段；若邻域搜索到第二线段的端点，则计算所述第一线段所在直线与所述第二线段所在直线之间的交点；所述第二线段为所述激光扫描数据中除所述第一线段之外的任意一条线段；根据所述交点、所述第一线段的端点以及所述第二线段的端点计算端点距离；若所述端点距离小于预设的距离阈值，则将所述交点确定为角点，并将所述第一线段的法向量和所述第二线段的法向量确定为对应的角点法向量；将所述激光扫描数据投影至全局坐标系中，得到激光扫描投影数据；所述全局坐标系为预设的全局地图所在的坐标系；确定第一激光点与第二激光点之间的关联激光点对、第一角点与第二角点之间的关联角点对以及对应的角点法向量对；所述第一激光点为所述激光扫描投影数据中的激光点，所述第二激光点为所述全局地图中的激光点，所述第一角点为所述激光扫描投影数据中的角点，所述第二角点为所述全局地图中的角点；根据所述关联激光点对、所述关联角点对以及对应的角点法向量对构造目标函数；对所述目标函数进行迭代求解，得到所述机器人相对于所述全局坐标系的位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。