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龙图腾网恭喜上海隧道工程有限公司;上海城建隧道装备有限公司申请的专利盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114562281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210286422.4，技术领域涉及：E21D9/093；该发明授权盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法及系统是由朱叶艇;秦元;吴文斐;袁向华;翟一欣;龚卫;朱雁飞;张闵庆;闵锐;蔡丹丹;谭春懿;章博雅;桂诗玉设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构机推进的过程中，利用拼装机抓取待拼装的管片并旋转到位；实时获取盾构机的俯仰角；计算拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值并控制调整平移油缸的后腔压力；将拼装机抓取的待拼装的管片抵靠到已拼装好的管片上；让推进油缸推抵待拼装的管片，并将拼装机的平移油缸泄压；将待拼装的管片与已拼装好的管片连接，从而完成了一块管片的拼装，接着利用拼装机抓取下一块待拼装的管片并重复上述步骤完成管片的拼装。本发明利用平移油缸的后腔压力平衡盾构机俯仰姿态对管片拼装产生的不利影响，确保管片拼装的顺利进行以及保证管片拼装的质量。

本发明授权盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：在盾构机推进的过程中，利用拼装机抓取一块待拼装的管片并旋转到位；实时获取盾构机的俯仰角；根据实时获取的盾构机的俯仰角计算得出拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值，并根据计算得到的平移油缸的动态目标后腔压力值控制调整拼装机的平移油缸的后腔压力；利用拼装机的平移油缸将拼装机抓取的待拼装的管片抵靠到已拼装好的管片上；启动与待拼装的管片相对应的推进油缸，让推进油缸推抵待拼装的管片，并将拼装机的平移油缸泄压；将待拼装的管片与已拼装好的管片连接，从而完成了一块管片的拼装，接着利用拼装机抓取下一块待拼装的管片并重复上述步骤完成管片的拼装；利用如下公式计算拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值： 式中，Pslide为平移油缸的动态目标后腔压力值，Ff为拼装机的摩擦阻力，Fsegment为管片的拼装力，Gerction为拼装机的重力，Scyliner为平移油缸无杆腔面积，α为盾构机的俯仰角。

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