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龙图腾网恭喜天津大学申请的专利一种基于机器人的实时语义地图生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115147637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210262541.6，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于机器人的实时语义地图生成方法及装置是由金聪;朱鹏飞;杨柳;胡清华设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的实时语义地图生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人的实时语义地图生成方法及装置，所述方法包括：将拓扑地图生成方式与深度学习特征提取相结合，在机器人遍历环境时两者相互并行运算并在特征聚合时进行关联和数据融合，当机器人遍历环境完成时实时输出带有语义信息的拓扑地图。所述装置包括：处理器和存储器。本发明结合了两种拓扑图的构建方式来生成新的语义地图，并提出了新的基于深度学习和拓扑图像结合的图像特征聚合，提高了路径规划的精度，进而提高了机器人的服务质量。

本发明授权一种基于机器人的实时语义地图生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的实时语义地图生成方法，其特征在于，所述方法将拓扑地图生成方式与深度学习特征提取相结合，在机器人遍历环境时两者相互并行运算并在特征聚合时进行关联和数据融合，当机器人遍历环境完成时实时输出带有语义信息的拓扑地图，具体步骤包括：将通过ImageNet预训练的残差神经网络作为图像的特征提取器，根据图像Ik确定拓扑节点信息，获取拓扑节点与图像的坐标信息联系，以拓扑节点与图像的欧式距离来判断是否建立拓扑节点以及拓扑节点与图像的从属关系；若地图中没有节点信息或图像与所有节点的欧式距离均大于阈值，则表示需要重新开辟一个新的节点信息，新节点的坐标与角度为获取该图像信息时的坐标角度，对拓扑节点的语义信息节点进行填充，将图像视觉信息聚合在节点中，将视觉信息通过特征融合的场景识别来获取场景地点，同时通过目标检测获取特征目标；通过场景地点和特征目标的特征结果信息来丰富节点语义信息；所述将视觉信息通过特征融合的场景识别来获取场景地点具体为：向量Fk为当前检测图像特征，用于更新聚合节点特征信息的，表示第j个节点的累计向量，从初始值开始计算，表示当前节点聚合了第一张RGB图像的特征向量F1，k表示输入的属于同一节点的图像序列为第k张，表示累计k张图像的累计融合特征，则表示在融合第k张图像前的累计融合特征，具体融合为： 其中，当前融合的特征向量为上一序列或上一序列的特征向量线性叠加上图像特征向量Fk与的差值与超参数μ的乘积。

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