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龙图腾网恭喜陕西天视致远航空技术有限公司申请的专利基于点云信息的球形或类球形物体定位方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210242177.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于点云信息的球形或类球形物体定位方法、装置及介质是由谷文韬;黄锐;石立乔设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云信息的球形或类球形物体定位方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能技术，提供了一种基于点云信息的球形或类球形物体定位方法、装置及介质，该方法包括：获取球形或类球形物体的图像和深度图，其中，球形或类球形物体的图像包括多个像素点，球形或类球形物体的深度图用于指示每个像素点的深度值；对球形或类球形物体的图像进行语义分割，得到目标像素区域；将目标像素区域映射到球形或类球形物体的深度图，确定目标点云；基于预设的目标深度值，对目标点云进行等深度切片处理，得到待拟合点集；对待拟合点集进行圆检测，确定目标拟合圆和目标拟合圆对应的目标圆心坐标。根据本发明实施例提供的方案，能够在球形或类球形物体的一个或多个部位被遮挡物遮挡的情况下，进行准确的定位。

本发明授权基于点云信息的球形或类球形物体定位方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云信息的球形或类球形物体定位方法，其特征在于，包括：获取球形或类球形物体的图像和深度图，其中，所述球形或类球形物体的图像包括多个像素点，所述球形或类球形物体的深度图用于指示每个所述像素点的深度值；对所述球形或类球形物体的图像进行语义分割，得到目标像素区域；将所述目标像素区域映射到所述球形或类球形物体的深度图，确定目标点云；基于预设的目标深度值，对所述目标点云进行等深度切片处理，得到待拟合点集；其中，所述预设的目标深度值的确定步骤如下：根据所述球形或类球形物体的不同种类，在预设阈值区间内设定所述球形或类球形物体的等深度切片的深度选取比；确定所述目标点云的深度范围；通过所述深度选取比和所述深度范围计算得到深度切片深度值；对所述待拟合点集进行圆检测，确定目标拟合圆和所述目标拟合圆对应的目标圆心坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陕西天视致远航空技术有限公司，其通讯地址为：710075 陕西省西安市高新区高新路6号高新银座第1幢1单元11304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。