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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种基于transformer的抗干扰星上挠性附件耦合力矩辨识器的辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114724044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210207880.4，技术领域涉及：G06V20/13；该发明授权一种基于transformer的抗干扰星上挠性附件耦合力矩辨识器的辨识方法是由钟睿;任和设计研发完成，并于2022-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于transformer的抗干扰星上挠性附件耦合力矩辨识器的辨识方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于transformer的抗干扰星上挠性附件耦合力矩辨识器的辨识方法，包括以下步骤：步骤S1：利用深度相机获得挠性帆板的深度图，利用图像识别技术获得挠性附件标识点的振动位移；步骤S2：判别在步骤S1中是否识别全部的标识点，若全部识别，则进入步骤S3，若未全部识别，则利用位移预测器进行帆板标识点位移的补全；步骤S3：将识别或预测到的挠性帆板上的四个标识点的振动位移输入到耦合力矩辨识器中，辨识当前挠性帆板产生的振动耦合力矩。本发明能够通过计算机视觉处理技术和神经网络强大的非线性拟合能力，智能实时的获取挠性附件帆板的耦合干扰力矩，为航天器的姿态控制系统提供帮助。能够应用于各种工业场景中，帮助企业更好更安全的工作生产。

本发明授权一种基于transformer的抗干扰星上挠性附件耦合力矩辨识器的辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于transformer的抗干扰星上挠性附件耦合力矩辨识器的辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：利用深度相机获得挠性附件的深度图，利用图像识别技术获得挠性附件标识点的振动位移；步骤S2：判别在步骤S1中是否识别全部的标识点，若全部识别，则进入步骤S3，若未全部识别，则利用基于transformer的位移预测器进行挠性附件标识点的振动位移的补全；步骤S3：将识别或预测到的挠性附件上的四个标识点的振动位移输入到耦合力矩辨识器中，辨识当前挠性附件产生的振动耦合力矩；在步骤S1中，首先对挠性附件进行标识，在挠性附件表面标记黑色圆点作为标识点，再利用深度相机得到正面挠性附件的深度图，使用圆点检测方法，检测到中轴位置前四个标识点在深度图中的图像坐标，进而得到每个时刻所选取的四个标识点的振动位移，由于挠性附件在振动，故每个时刻振动位移都在变化，其中，挠性附件为挠性帆板。

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