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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114608571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210180015.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法是由李晓东;熊智;丁一鸣;王婕;孙银收;刘晨;张玲;张苗;崔岩;陈芷心;李婉玲;曹志国;王钲淳设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法，包括步骤：1采集行人足绑式IMU数据，估计零速检测阈值；2预处理数据，进行速度、姿态、位置的实时解算；3建立步态检测模型，利用估计的零速检测阈值进行零速检测；4处于零速状态时，利用Kalman滤波器进行零速修正；否则不进行修正；5根据步骤2解算得到相关速度与设定阈值比较判断当前时刻是否存在运动平台以及运动平台的类型；当检测到某类运动平台的存在，对该类平台运动子状态分类，施加不同的速度约束，利用滤波方法对行人速度、姿态和位置进行修正；若未检测到运动平台，则重复步骤2‑5。本发明解决了运动平台场景中行人惯性导航定位不准的问题。

本发明授权一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于运动平台场景的行人惯性导航方法，其特征在于，包括以下步骤：1采集行人足绑式IMU数据，通过初始静态数据估计零速检测阈值；2对采集的足绑式IMU数据进行预处理并采用捷联惯性导航方法，进行速度、姿态、位置的实时解算；3建立腿部及足部四节点的步态检测模型，利用估计的零速检测阈值进行零速检测；4当零速检测结果处于零速状态，则利用Kalman滤波器进行零速修正，得到修正后的速度、姿态和位置，并对IMU器件进行误差校正；否则不进行修正；5根据步骤2解算得到相关速度与设定阈值比较判断当前时刻是否存在运动平台以及运动平台的类型；当检测到某类运动平台的存在，同步进行该类平台运动子状态分类，根据不同子状态的运动特点施加不同的速度约束，利用滤波方法对行人速度、姿态和位置进行修正；若未检测到运动平台，则重复步骤2-5；其中,步骤5中所述的运动平台检测与分类具体为：若满足： 则表示k时刻行人处于自动扶梯；其中，Vk表示地理系下速度矢量，表示天向速度矢量，Tescal,norm表示自动扶梯的速度阈值，Tescal,U表示自动扶梯的天向速度阈值；若满足： 则表示k时刻行人处于垂直电梯，且电梯开始运行；其中，Vk表示地理系下速度矢量，表示天向速度矢量，Tele,norm表示垂直电梯的速度阈值，Tele,U表示垂直电梯的天向速度阈值；当前时刻处于自动扶梯时，则自动扶梯的全程运动状态分为五个子状态S11—S15，且五个子状态以固定顺序切换；其中，子状态S11表示行人处于扶梯入口，采用速度约束方法为：先进行侧向零速修正后再进行垂直方向零速修正；子状态S12表示行人位于靠近扶梯入口的拐弯位置，采用速度约束方法为：先进行侧向零速修正后再进行速度模值恒定修正；子状态S13表示行人位于扶梯上，采用速度约束方法为：先进行侧向零速修正后再进行前向、垂直方向恒速修正；子状态S14表示位于靠近扶梯出口的拐弯位置，采用速度约束方法为：先进行侧向零速修正后再进行速度模值恒定修正；子状态S15表示行人处于扶梯出口，采用速度约束方法为：先进行侧向零速修正后再进行垂直方向零速修正；当前时刻处于垂直电梯时，则垂直电梯的全程运动状态分为三个子状态S21—S23，且三个子状态以固定顺序切换；子状态S21表示垂直电梯加速向上运行，采用速度约束的方法是：进行水平零速修正；子状态S22表示垂直电梯恒速向上运行，采用速度约束的方法是：先进行水平零速修正后进行垂直方向恒速修正；子状态S23表示垂直电梯减速向上运行，采用速度约束的方法是：进行水平零速修正；具体的，所述的子状态的分类算法公式为： 其中，Countk,fp表示前向搜索标签，N表示滑动窗口长度，sgn表示符号函数，AU表示加速度天向比力输出，g为当地重力加速度数值。

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