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龙图腾网恭喜广州高新兴机器人有限公司申请的专利基于视觉与轮式里程计融合的定位方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114485653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210171002.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于视觉与轮式里程计融合的定位方法、装置、介质及设备是由袁国斌;刘彪;柏林;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉;王恒华设计研发完成，并于2022-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉与轮式里程计融合的定位方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉与轮式里程计融合的定位方法，包括：对移动机器人上所安装的双目相机、轮式里程计以及IMU进行坐标系标定，其中所述轮式里程计与所述IMU重合；根据所述轮式里程计和IMU获取三维里程计信息，将所述三维里程计信息保存至第一缓存中；获取所述双目相机采集到的图像信息，将所述图像信息保存至第二缓存中；获取三维里程计信息满足预设条件时所述三维里程计信息的对应时间戳内的若干个图像信息；针对所述时间戳内的若干个图像信息，计算两两图像信息之间的位姿信息；根据所述位姿信息构建代价函数，根据所述代价函数获取全局位姿。本发明提高了移动机器人的定位精度、稳定性。

本发明授权基于视觉与轮式里程计融合的定位方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉与轮式里程计融合的定位方法，其特征在于，包括：对移动机器人上所安装的双目相机、轮式里程计以及惯性测量单元IMU进行坐标系标定，其中所述轮式里程计与所述IMU重合；根据所述轮式里程计和IMU获取三维里程计信息，将所述三维里程计信息保存至第一缓存中；获取所述双目相机采集到的图像信息，将所述图像信息保存至第二缓存中；获取三维里程计信息满足预设条件时所述三维里程计信息的对应时间戳内的若干个图像信息；针对所述对应时间戳内的若干个图像信息，计算两两图像信息之间的位姿信息；根据所述位姿信息构建代价函数，根据所述代价函数获取全局位姿；所述获取三维里程计信息满足预设条件时所述三维里程计信息的对应时间戳内的若干个图像信息包括：循环遍历所述第一缓存，计算前后两帧三维里程计信息的差值信息；判断所述差值信息是否满足所述预设条件；若是，则从所述第二缓存中获取所述两帧三维里程计信息的对应时间戳内的若干个图像信息；若否，将前一帧三维里程计信息的对应时间戳之前的图像信息从所述第二缓存中剔除；所述前后两帧三维里程计信息的差值信息包括距离偏差和角度偏差；所述预设条件包括所述距离偏差大于0.2米或所述角度偏差大于5度。

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