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龙图腾网恭喜西安应用光学研究所申请的专利基于模板匹配和跟踪算法的实时异源动态地图配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114463398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210100080.2，技术领域涉及：G06F17/40；该发明授权基于模板匹配和跟踪算法的实时异源动态地图配准方法是由王亚楠;高强;范浩硕;安学智;侯利冰;王俊林;陶忠;杨光设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模板匹配和跟踪算法的实时异源动态地图配准方法在说明书摘要公布了：本发明属于光电系统的视觉合成技术和运动目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于模板匹配和跟踪算法的实时异源动态地图配准方法。该方法将动态配准问题分为匹配和跟踪两个并行的任务，通过二者协同约束，实现光电图像和地图的动态配准。与现有技术相比较，本发明提出一种实时的异源动态地图配准的方法，能够实现图像或视频与地图数据的实时配准，时间复杂度低，计算机上处理速度大于60fps。算法简单，易于嵌入式平台移植。本发明采用模板匹配和特征点跟踪的方式，通过匹配准确性动态调节搜索区域，能够降低搜索难度和时间，提高算法的鲁棒性。

本发明授权基于模板匹配和跟踪算法的实时异源动态地图配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模板匹配和跟踪算法的实时异源动态地图配准方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1：对输入的光电图像和利用地图数据生成的二维像素级的地图进行图像预处理；由于异源图像在包括大小、轮廓、颜色在内的目标特征上具有较大的差异性，很难直接匹配，因此需要先进行图像预处理；步骤S2：初始匹配跟踪位置；以光电图像作为模板，通过模板匹配算法遍历整个地图，得到准确的初始匹配位置L0，生成初始帧图像的特征描述子，并计算得到图像和地图的初始单应矩阵H0；步骤S3：输入下一帧图像和地图；利用跟踪算法得到粗略的配准位置L1；在地图上确定动态搜索区域，利用模板匹配算法得到粗略的配准位置L2；步骤S4：位置矫正；由于模板匹配在原理上不具有空间连续性，因此常会造成前后两帧图像匹配的位置位移较大；需要借助跟踪算法的位移矢量变换进行约束；而位移矢量变换尽管空间上具有连续性，但其本质上没有对后续光电图像和地图进行有效的配准，误差具有累加的效果，因此需要借助模板匹配算法进行矫正；步骤S5：判断是否需要重新初始化；如果需要对匹配位置重新初始化，则重新进行全局性模板匹配，获得准确的匹配位置；当需要位置初始化时，当前时刻的输出配准位置为校正后跟踪位置L1；若不需要位置初始化，则当前时刻的输出配准位置为矫正后的匹配位置L2；如果特征描述子数量不满足要求，则在当前帧重新生成特征描述子；步骤S6：输出最终配准结果，并重复步骤S3-步骤S6进行下一帧图像处理。

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