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龙图腾网恭喜珞石(山东)机器人集团有限公司申请的专利一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114274145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210017498.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法是由刘凯;韩峰涛;庹华;张航;于文进;韩建欢;张雷;马建涛;何刚设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法，包括：步骤S1，将腹腔镜手术机械臂的末端工具等效为胶囊体；步骤S2，对系统进行离散时域内的运动学建模；步骤S3，根据运动学建模，对所述末端工具分别设置速度约束和距离约束；步骤S4，定义代价函数；步骤S5，根据步骤S3中的速度约束和距离约束，以及步骤S4中的代价函数，建立优化方程；步骤S6，生成无碰撞的路径点。

本发明授权一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法在权利要求书中公布了：1.一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，将腹腔镜手术机械臂的末端工具等效为胶囊体，其中，中间端是圆柱体，两端是半球体，两个胶囊体的距离定义为： 其中，是为两个胶囊体轴线的距离，ri，rj分别为第i个和第j个胶囊的圆柱体半径；步骤S2，对系统进行离散时域内的运动学建模如下：xk+1＝xk+Buk，其中，表示两个工具的状态，为系数矩阵，Δtc为采样时间，是控制输入；步骤S3，根据运动学建模，对所述末端工具分别设置速度约束和距离约束；步骤S4，定义代价函数为： 其中，p＝NΔtc是预测时间步数，xMPCk是k时刻胶囊体期望状态，为k+i时刻胶囊体期望预测状态；步骤S5，根据步骤S3中的速度约束和距离约束，以及步骤S4中的代价函数，建立优化方程；步骤S6，生成无碰撞的路径点，当一条机械臂运动时，其他机械臂视为障碍物处理，其中，设用R,G,O分别表示机械臂，目标点和障碍物在三维空间中的坐标位置；定义一个平面，机械臂能够经此平面无碰撞地达到目标点，用Si表示障碍物的集合，扫描障碍物范围，判断障碍物与平面是否有干涉；找到移动的胶囊体和平面的交点T，Zi表示障碍物上离T最近的一个点，则无碰撞的中间路径点wi就是线段上的一个插值点；在每个时间步长内都计算一次路径点，得到路径点的集合：W＝βiwi。

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