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龙图腾网恭喜南京欧诺特智能科技有限公司申请的专利用于大型待焊接工件的焊接位置自动识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114273826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111663553.1，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权用于大型待焊接工件的焊接位置自动识别方法是由梅青;佟诚;董春雨;肖建设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于大型待焊接工件的焊接位置自动识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于大型待焊接工件的焊接位置自动识别方法，主要通过在PointNetLK网络模型的基础上加入了空间注意力机制和通道注意力机制的PointNetLK++点云配准网络模型结合双目相机采集到的不同角度的大型待焊接工件的图像转换后的点云数据对大型待焊接工件进行单位模型的重建，然后利用法矢向量的梯度变化提取出焊接模型的边界点，再根据交线处的点到不同平面的距离进一步筛选出待焊接处的点，从而精准识别出待焊接工件的焊接位置。本发明不仅有效降低了识别成本，而且大大提高了大型焊接模型三维重建的精度和待焊接位置识别的精度。同时方便了技术人员对焊接作业的操作与管理。

本发明授权用于大型待焊接工件的焊接位置自动识别方法在权利要求书中公布了：1.一种用于大型待焊接工件的焊接位置自动识别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：对双目相机进行标定；步骤2：通过移动双目相机对大型焊接工件采集多组图像；步骤3：对步骤2采集到的每组图像的左右视图进行预处理；步骤4：采用BM匹配算法依次对步骤3处理后的每组图像进行转化，每一组图像得到一组对应的三维点云信息；步骤5：依次对步骤4得到的每一组三维点云信息进行预处理；步骤6：基于嵌入空间注意力机制和通道注意力机制的PointNetLK++点云配准网络模型对步骤5中获得的预处理后的多组三维点云数据依次进行点云配准融合，得到一个包含完整的待焊接工件和其所处背景的三维点云模型；步骤7：将步骤6中得到的包含完整的待焊接工件和其所处背景的三维点云模型中的背景点云删除，得到待焊接工件的三维点云模型；步骤8：计算待焊接工件的三维点云模型中每个点云的法矢向量；步骤9：根据步骤8得到的每个点云的法矢向量确定待焊接工件的三维点云模型中的边界点；步骤10：利用RANSAC多平面分割算法对步骤7中得到的待焊接工件的三维点云模型进行分割，得到待焊接工件的各个平面；步骤11：分别计算步骤9中得到的每个边界点与步骤10中得到的每个平面的距离，如果一个边界点与至少两个平面之间的距离为0，则保留对应点，将所有保留的点组成集合，则提出组成焊缝的点，从而完成焊缝提取。

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