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龙图腾网恭喜北京无线电计量测试研究所申请的专利基于交点轨迹重规划的可悬停无人机编队队形的形成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111662777.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于交点轨迹重规划的可悬停无人机编队队形的形成方法是由高航;梁瑞英;徐正山;牛野;刘泰营;曹凯;刘长文设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于交点轨迹重规划的可悬停无人机编队队形的形成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于交点轨迹重规划的可悬停无人机编队队形的形成方法，包括：S1、初始化设置；S2、所有非领导身份的无人机向领导身份的无人机发送各自的当前位置；S3、领导身份的无人机判断是否在第一预设时间段内接收到所有非领导身份的无人机发送来的当前位置；若是，则为各个无人机分配初始期望点，生成对应的初始机动轨迹，对初始机动轨迹进行重规划，得到对应的优化轨迹；S4、领导身份的无人机将优化轨迹发送至对应的无人机；S5、各个无人机根据优化轨迹进行机动，在到达对应的目标期望点后将机动完成的消息告知领导身份的无人机；S6、领导身份的无人机判断在第二预设时间段内所有的无人机是否完成机动。本发明可保证在机动时不会发生碰撞。

本发明授权基于交点轨迹重规划的可悬停无人机编队队形的形成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于交点轨迹重规划的可悬停无人机编队队形的形成方法，其特征在于，包括：S1、设置无人机编队的领导身份和期望队形中各个期望点的位置，将所述各个期望点的位置发送至所述领导身份的无人机；控制所有的无人机升空并保持定点和定向，控制各个无人机确认自己是否为领导身份；S2、所有非领导身份的无人机向所述领导身份的无人机发送各自的当前位置；S3、所述领导身份的无人机判断是否在第一预设时间段内接收到所有非领导身份的无人机发送来的当前位置；若是，则所述领导身份的无人机为各个无人机分配初始期望点，根据每一个无人机的当前位置和对应的初始期望点的位置生成对应的初始机动轨迹，基于各个初始机动轨迹的交点对所述初始机动轨迹进行重规划，得到每一个无人机对应的优化轨迹；各个无人机的优化轨迹不存在交点；S4、所述领导身份的无人机将各个无人机各自对应的优化轨迹发送至对应的无人机；S5、各个无人机根据各自对应的优化轨迹进行机动，在各个无人机到达对应的重规划后的目标期望点后将机动完成的消息告知所述领导身份的无人机；S6、所述领导身份的无人机判断在第二预设时间段内所有的无人机是否完成机动，若是，则向各个无人机发送队形形成成功的消息，以使各个无人机保持定点和定向，编队队形形成结束；所述基于各个初始机动轨迹的交点对所述初始机动轨迹进行重规划，得到每一个无人机对应的优化轨迹，包括：确定各个无人机的初始机动轨迹之间的交点；计算每一个交点对应的驶入拐点集合和驶离拐点集合；所述驶入拐点集合中的各个驶入拐点均为经过该交点的初始轨迹上的点且驶向该交点，各个驶入拐点与该交点之间的距离均为预设安全距离，所述驶离拐点集合中的各个驶离拐点均为经过该交点的初始轨迹上的点且驶离该交点，各个驶离拐点与该交点之间的距离均为预设安全距离；根据各个交点对应的驶入拐点集合和驶离拐点集合，对各个无人机的初始机动轨迹进行调整，使得到的优化轨迹之间不存在交点；所述确定各个无人机的初始机动轨迹之间的交点，包括：对于任意两个无人机，判断对应的两个初始机动轨迹的斜率是否相同；若斜率不同，则执行如下步骤：判断如下四个不等式是否同时成立： 若四个不等式同时成立，则判断JA≤0和JB≤0是否同时成立：JA＝xUAVj-xUAViyAimPS0IDi-yUAVi-yUAVj-yUAVixAimPS0IDi-xUAVi×xAimPS0IDj-xUAViyAimPS0IDi-yUAVi-yAimPS0IDj-yUAVixAimPS0IDi-xUAViJB＝xUAVi-xUAVjyAimPS0IDj-yUAVj-yUAVi-yUAVjxAimPS0IDj-xUAVj×xAimPS0IDi-xUAVjyAimPS0IDj-yUAVj-yAimPS0IDi-yUAVjxAimPS0IDj-xUAVj若JA≤0和JB≤0同时成立，则确定两个初始机动轨迹存在交点；令：a1＝yAimPS0IDi-yUAVib1＝-xAimPS0IDi-xUAVic1＝xUAVi×yAimPS0IDi-yUAVi×xAimPS0IDia2＝yAimPS0IDj-yUAVjb2＝-xAimPS0IDj-xUAVjc2＝xUAVj×yAimPS0IDj-yUAVj×xAimPS0IDid＝a1×b2-a2×b1则两个初始机动轨迹的交点的坐标为： 式中，Pjd为交点的位置，PS0IDi为第i个无人机对应的初始期望点的标号，PS0IDj为第j个无人机对应的初始期望点的标号；为第i个无人机的当前位置，为第i个无人机对应的初始期望点的位置，为第j个无人机的当前位置，为第j个无人机对应的初始期望点的位置；所述计算每一个交点对应的驶入拐点集合和驶离拐点集合，包括：针对第n个交点，第i个无人机的初始机动轨迹经过该交点，令： 针对第n个交点，第i个无人机的初始机动轨迹上的驶入拐点和驶离拐点的位置分别为： 式中，Psr为驶入拐点的位置，Psl为驶离拐点的位置，lsafe表示预设安全距离；所述根据各个交点对应的驶入拐点集合和驶离拐点集合，对各个无人机的初始机动轨迹进行调整，包括：针对每一个交点设置一条虚拟线：若经过一个交点的初始机动轨迹为偶数条，则设计一条经过该交点的虚拟线，使得该虚拟线任意一侧的驶入拐点数量和驶离拐点数量相等；若经过一个交点的初始机动轨迹为奇数条，则从经过该交点的初始机动轨迹中选择一条作为虚拟线，使得该虚拟线任意一侧的驶入拐点数量和驶离拐点数量相等；将所述虚拟线以该交点为中心沿预设方向旋转，按照所述虚拟线和初始机动轨迹相重合的先后顺序对该交点的驶入拐点和驶离拐点进行编号；按照编号从小到大的顺序，将各个驶入拐点和驶离拐点进行重新配对；若虚拟线为初始机动轨迹，则将所述虚拟线上的驶入拐点和驶离拐点配对；在所有交点的驶入拐点集合和驶离拐点集合中的所有拐点配对完成后，根据配对结果生成优化轨迹；所述根据配对结果生成优化轨迹，包括：若一个无人机对应的初始机动轨迹上存在交点，则该无人机的优化轨迹为：从当前位置出发，沿着初始机动轨迹行进，依次经过至少一个拐点对，到达目标期望点；一个拐点对包括一个驶入拐点和与该驶入拐点重新配对的驶离拐点，所述目标期望点为最后一个驶离拐点所在的初始机动轨迹上的期望点；该无人机对应的优化轨迹中包括该无人机机动经过的各个目标点的位置，所述目标点包括所经历的驶入拐点、驶离拐点和目标期望点。

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