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龙图腾网恭喜东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利基于单目相机的车辆姿态确定方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111640074.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于单目相机的车辆姿态确定方法、装置和电子设备是由胡骏;聂德武;刘威;袁淮;田欢;曹斌设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目相机的车辆姿态确定方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于单目相机的车辆姿态确定方法、装置和电子设备，涉及自动驾驶的技术领域，包括：通过分割网络将单目相机采集的单帧图像进行处理，得到单帧图像对应的分割图像；基于车身下边线对应的像素点坐标确定目标车辆的真实着地点坐标；基于真实着地点坐标确定目标车辆的姿态，在保证车辆行驶安全性的基础上，解决双目相机、激光雷达等设备的引入成本较高的问题。

本发明授权基于单目相机的车辆姿态确定方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于单目相机的车辆姿态确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过分割网络将所述单目相机采集的单帧图像进行处理，得到所述单帧图像对应的分割图像，其中，所述分割图像包括至少一个分割类别，所述分割类别包括目标车辆的车身下边线对应的像素点坐标；基于所述车身下边线对应的像素点坐标确定所述目标车辆的真实着地点坐标；其中，真实着地点坐标为车身下边线的两个端点分别向地面投影产生的交点的坐标；基于所述真实着地点坐标确定所述目标车辆的姿态，其中，所述姿态包括所述目标车辆相对于当前车辆的位置和角度；基于所述车身下边线对应的像素点坐标确定所述目标车辆的真实着地点坐标的步骤，包括：基于所述车身下边线对应的像素点坐标，确定所述分割图像上对应的目标车辆的虚拟着地点坐标；根据所述单目相机的到地距离、所述目标车辆的车身下边线的到地距离以及所述虚拟着地点坐标，确定所述目标车辆的真实着地点坐标；基于所述车身下边线对应的像素点坐标，确定所述分割图像上对应的目标车辆的虚拟着地点坐标的步骤，包括：按照预设规则从所述车身下边线对应的像素点坐标中选择目标像素点的像素坐标；基于所述单目相机的内外参数，将所述目标像素点的像素坐标转换为真实坐标；基于所述真实坐标确定所述目标车辆的虚拟着地点坐标；根据所述单目相机的到地距离、所述目标车辆的车身下边线的到地距离以及所述虚拟着地点坐标，确定所述目标车辆的真实着地点坐标的步骤，包括：根据所述单目相机的到地距离和所述目标车辆的车身下边线的到地距离，确定到地距离之间的比例关系；基于所述比例关系以及所述虚拟着地点坐标，确定所述目标车辆的真实着地点坐标。

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