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龙图腾网恭喜上海擎朗智能科技有限公司申请的专利地图构建方法、控制方法、机器人及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114510028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111587150.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权地图构建方法、控制方法、机器人及计算机可读存储介质是由董济铭;何林;唐旋来设计研发完成，并于2021-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图构建方法、控制方法、机器人及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种障碍物地图的构建方法，包括：在机器人的周边生成第一栅格地图；获取探测范围内的障碍物的信息，并将障碍物的信息标记在第一栅格地图中；根据机器人的移动距离在机器人的周边生成第二栅格地图；获取当前位置探测到的障碍物的信息；根据第一栅格地图的障碍物的信息和机器人当前位置探测范围内的障碍物的信息，设置第二栅格地图中障碍物的信息。本发明提供了一种障碍物地图的构建方法，将障碍物的信息记录在记忆地图中，并且能够根据机器人的移动距离实时更新记忆地图中的障碍物的信息，为机器人合理规划运动路径提供了依据。

本发明授权地图构建方法、控制方法、机器人及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物地图的构建方法，用于更新机器人周边的障碍物地图，所述构建方法包括：在机器人的周边生成第一栅格地图；利用机器人的探测装置获取探测范围内的障碍物的信息，并将探测到的障碍物的信息标记在第一栅格地图中；控制机器人移动，并根据机器人的移动距离在机器人的周边生成第二栅格地图；获取机器人当前位置探测范围内的障碍物的信息；和根据所述第一栅格地图的障碍物的信息和所述机器人当前位置探测范围内的障碍物的信息，设置第二栅格地图中障碍物的信息，以更新障碍物的信息；其中所述根据机器人的移动距离在机器人的周边生成第二栅格地图的步骤包括：如果机器人的移动距离大于第一预设距离，根据机器人的当前位置生成基于该当前位置的第二栅格地图，并删除所述第一栅格地图；所述设置第二栅格地图中障碍物的信息的步骤包括：对第一栅格地图和第二栅格地图中重合部分的障碍物的信息进行复制。

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