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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人机架、机器人及机器人机架的测试装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113997322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111452550.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权机器人机架、机器人及机器人机架的测试装置是由吴琼设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人机架、机器人及机器人机架的测试装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人机架、机器人及机器人机架的测试装置。该机器人机架中，上身架成对间隔布置有腿部结构。在一个腿部结构中，第一电机与第二电机并列设在上身架，第一电机能驱动第一支撑杆运动，第二电机能驱动第二支撑杆运动，进而带动第一支撑杆和第二支撑杆相连接的足底运动。腿部结构采用较少的电机就能实现机器人运动，整机质量较小。上身架通过转动惯量调节机构来调节转动惯量。转动惯量调节机构的控制电机安装在上身架并能驱动平衡杆转动，在调节好配重体相对于平衡杆的安装位置后，通过控制电机驱动平衡杆转动，即可在上身架上实现预定的转动惯量，方便地调整机器人在运动时的姿态，可缩短机器人运动稳定性实验验证的周期。

本发明授权机器人机架、机器人及机器人机架的测试装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人机架的测试装置，其特征在于，包括转动惯量调节机构及机器人机架；所述机器人机架包括上身架和成对间隔布置于所述上身架的腿部结构，每个所述腿部结构包括第一电机、第二电机、第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一电机和所述第二电机并列设置于所述上身架，所述第一电机的输出轴连接于所述第一支撑杆的一端，所述第二电机的输出轴连接于所述第二支撑杆的一端，所述第一支撑杆的另一端和所述第二支撑杆的另一端相互连接并作为用于与支撑面接触的足底，所述足底呈点状，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆呈四边形布置；所述转动惯量调节机构用于调节所述上身架的转动惯量，所述转动惯量调节机构包括设于所述上身架的控制电机、由所述控制电机驱动转动的平衡杆，以及可调节位置地安装于所述平衡杆上的配重体；所述机器人机架的测试装置包括具有立杆的杆座，以及用于限定所述机器人机架绕着所述立杆的轴线运动的限位机构；所述限位机构的第一端套设于所述立杆，以使所述限位机构的第一端能够相对所述立杆上下移动并能够绕着所述立杆的轴线转动；所述限位机构的第二端枢接于所述上身架，所述限位机构的第二端和所述上身架之间的枢接轴线与所述平衡杆的转动轴线相平行；所述限位机构包括套筒、连接杆和转动轴；所述套筒作为所述限位机构的第一端；所述连接杆的两端分别枢接于所述套筒和所述转动轴，所述连接杆和所述套筒之间的枢接轴线与所述连接杆和所述转动轴之间的枢接轴线相互平行；所述转动轴作为所述限位机构的第二端；所述转动轴包括转动安装于所述上身架的轴杆和连接于所述轴杆的一端的连接臂。

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