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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利目标跟随方法、装置、机器人和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114066940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111360683.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权目标跟随方法、装置、机器人和可读存储介质是由蔡诗晗;熊友军设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟随方法、装置、机器人和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标跟随方法、装置、机器人和可读存储介质。该方法包括：根据当前图像帧的相关图像帧确定所述当前图像帧中是否包括跟踪目标；在包括跟踪目标的情况下，根据跟踪目标的目标中心坐标与所述当前图像帧的图像中心坐标控制机器人跟随所述跟踪目标运动；在不包括所述跟踪目标的情况下，重复执行根据记录的光流移动方向和光流移动速度控制所述机器人的头部转动并确定下一图像帧中是否包括所述跟踪目标，直至获得包括所述跟踪目标的图像后，将包括所述跟踪目标的图像作为所述当前图像帧以返回执行所述控制机器人跟随所述跟踪目标运动的步骤。本申请可以提高机器人的灵敏度，在跟踪目标丢失时，可以自动找回跟踪目标，避免跟踪失败。

本发明授权目标跟随方法、装置、机器人和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟随方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前图像帧的相关图像帧确定所述当前图像帧中是否包括跟踪目标；在包括所述跟踪目标的情况下，根据所述跟踪目标的目标中心坐标与所述当前图像帧的图像中心坐标之间的第一距离是否小于等于第一阈值，来控制机器人跟随所述跟踪目标运动；在不包括所述跟踪目标的情况下，重复执行根据记录的光流移动方向和光流移动速度控制所述机器人的头部转动并确定下一图像帧中是否包括所述跟踪目标，直至获得包括所述跟踪目标的图像后，将包括所述跟踪目标的图像作为所述当前图像帧以返回执行所述控制机器人跟随所述跟踪目标运动的步骤；若所述第一距离小于等于所述第一阈值，则将下一图像帧作为所述当前图像帧，并返回所述根据当前图像帧的相关图像帧确定所述当前图像帧中是否包括所述跟踪目标的步骤；若所述第一距离大于所述第一阈值，则根据所述目标中心坐标和所述图像中心坐标预测所述机器人的运动方向；并根据所述运动方向在活动区域的边缘上确定所述目标边缘位置；确定所述机器人的当前位置与所述目标边缘位置之间的第二距离是否小于等于第二阈值；若所述第二距离大于所述第二阈值，则控制所述机器人在所述活动区域内向所述运动方向移动；或者，若所述第二距离小于等于所述第二阈值，则启动光流算法，以通过光流算法基于所述当前图像帧和下一图像帧确定并记录所述跟踪目标的光流移动方向和光流移动速度；将下一图像帧作为所述当前图像帧。

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