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龙图腾网恭喜上海库灵科技有限公司申请的专利基于相机标定的工件抓取方法、装置和控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111342534.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于相机标定的工件抓取方法、装置和控制系统是由王涛;代望;徐荣来设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相机标定的工件抓取方法、装置和控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于相机标定的工件抓取方法、装置、控制系统和非易失性计算机可读存储介质，通过获取标定信息根据预设标定步骤对所述标定信息中的特征点进行不同坐标系下的参数和矩阵计算处理，并获取得到相机标定矩阵；将机械臂的用户坐标系原点和用户坐标系xyz轴与所述标定板坐标系原点和标定板xyz轴分别对应，并进行标定重合；获得工件在基坐标系下的变换矩阵，并把输入相机坐标系下的点云按照所述标定矩阵进行变换，获取变换位姿并根据所述变换位姿执行抓取动作。能够将待抓取零件在机器人坐标系下的位姿切换到不同工件平台的用户坐标系而进行抓取，效率高，加工成本低，还能够在上进行切换标定使用。

本发明授权基于相机标定的工件抓取方法、装置和控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于相机标定的工件抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：S100、获取标定信息，所述标定信息包括标定板坐标系原点以及标定板xyz轴；S200、根据预设标定步骤对所述标定信息中的特征点进行不同坐标系下的参数和矩阵计算处理，并获取得到相机标定矩阵；S300、将机械臂的用户坐标系原点和用户坐标系xyz轴与所述标定板坐标系原点和标定板xyz轴分别对应，并进行标定重合；通过步骤S410-S430，获取变换位姿并根据所述变换位姿执行抓取工件动作；在步骤S200中，所述根据预设标定步骤对所述标定信息中的特征点进行不同坐标系下的参数和矩阵计算处理，并获取得到相机标定矩阵，包括：S210、获取标定板图片，依序投影结构光编码到所述标定板上，并找到所述标定板图片中的特征点坐标；S220、对所述投影结构光进行解码；S230、计算获取所述特征点坐标求的局部单位性矩阵，并使用所述局部单位性矩阵计算出特征点在投影图片上的坐标；改变标定板位姿，重复上面步骤；获取变换位姿并根据所述变换位姿执行抓取动作，包括：S410、通过预设链式法则获取物体在基坐标系下的变换矩阵； S420、采用姿态标定预设流程，求得所述用户坐标系相对于所述标定板坐标系的位姿标定信息；S430、获取所述位姿标定信息，并根据所述位姿标定信息执行抓取动作；所述用户坐标系为用户自定义坐标系，机械臂与不同的工作台或夹具配合工作，在每个工作台上建立一个用户坐标系，将机械臂的用户坐标系原点和xyz轴确定在标定板的原点上，使得到两个坐标系的原点和xyz轴重合；获得坐标系之间的变换关系，实现所述机械臂执行动作时的位姿变换；标定用户坐标系步骤如下：示教第一个点为用户坐标系原点O，第一个点为标定板的原点，使得两个坐标系原点重合；在xyz任意轴上示教一点Px，则用户坐标系x轴单位向量为n＝Px-OormPx-O；在剩余两轴上示教一点Py，则用户坐标系y轴单位向量为o＝Py-OormPy-O；计算得到用户坐标系z轴单位向量a＝n×o；建立好的用户坐标系为： 其中base为基坐标系，U为用户坐标系。

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