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龙图腾网恭喜中国科学院空天信息创新研究院申请的专利回波信号的处理方法、旋翼无人机的检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113985381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111266889.4，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权回波信号的处理方法、旋翼无人机的检测方法是由宋晨;汪丙南;周良将;丁赤飚;吴一戎设计研发完成，并于2021-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本回波信号的处理方法、旋翼无人机的检测方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种回波信号的处理方法，包括：S1，预处理回波信号，其中，回波信号包括目标主体运动产生的平动信号和目标微动产生的微多普勒信号，平动信号为线性调频信号；S2，构建旋转算子，并根据所述旋转算子使所述回波信号旋转预定角度后，所述平动信号能量投射于距离向轴的展宽达到最窄；S3，以距离向轴的垂直方向扫描回波信号，得到回波信号能量的参量空间；S4，根据所述参量空间的峰值确定出所述平动信号并对所述平动信号进行消除，得到所述微多普勒信号。本公开从混合的回波信号中精确估计到平动信号，并对其进行消除，改善了微弱目标的信噪比，提升了雷达系统对慢速“低慢小”目标的检测性能。

本发明授权回波信号的处理方法、旋翼无人机的检测方法在权利要求书中公布了：1.一种回波信号的处理方法，其特征在于，包括：S1，预处理回波信号，其中，回波信号包括目标主体运动产生的平动信号和目标微动产生的微多普勒信号，平动信号为线性调频信号；步骤S1中的预处理回波信号包括使用滑动窗将回波数据序列截取为回波序列组；S2，构建旋转算子，并根据所述旋转算子使所述回波信号旋转预定角度后，所述平动信号能量投射于距离向轴的展宽达到最窄；步骤S2中的旋转算子的表达式为，其中，为旋转算子，为回波信号的旋转角度，为回波信号的初始角度，t为回波信号的时间序列；S3，以距离向轴的垂直方向扫描回波信号，得到回波信号能量的参量空间；步骤S3中回波信号能量的参量空间中的参数对应关系为，其中，为经旋转后的回波信号的解析信号，为回波信号中能量的参量空间，为回波信号的旋转角度，为回波信号的初始角度，t为回波信号的时间序列；所述，其中，，为回波信号的解析信号，为时宽为的高斯窗函数的复数形式；所述，为时宽为的高斯窗函数；S4，根据所述参量空间的峰值确定出所述平动信号并对所述平动信号进行消除，得到所述微多普勒信号。

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