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龙图腾网恭喜征图三维(北京)激光技术有限公司申请的专利道路点云中物体的分类方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113920483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111076339.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权道路点云中物体的分类方法、装置、电子设备及存储介质是由孙振兴;刘晗冰;郭姣设计研发完成，并于2021-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路点云中物体的分类方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种道路点云中物体的分类方法、装置、电子设备及存储介质，所述分类方法包括：采集初始点云数据；将初始点云数据按照第一预设划分间隔进行划分，得到点云剖面；根据点云剖面中包括的每个像元中的点云个数，以及与灰度值之间的映射关系，确定点云剖面对应的目标二维图像；将目标二维图像按照第二划分预设间隔沿预设方向进行切片，并通过每个切片层中包括的点云个数，确定出路面层；根据路面层以及预设高度距离对目标二维图像进行去噪以及分类，确定出车辆行驶过程中路面物体的分类信息。采用本申请提供的技术方案以一定宽度的二维点云剖面为处理单元，在车载点云数据体量庞大的情况下，保证运行空间，提高处理效率。

本发明授权道路点云中物体的分类方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种道路点云中物体的分类方法，其特征在于，所述分类方法包括：采集车辆行驶过程中的初始点云数据；所述初始点云数据为车辆行驶过程中360°对行驶轨迹周围物体进行扫描所得到的点云数据；基于所述车辆行驶过程的总行驶距离以及第一预设划分间隔，对所述初始点云数据进行划分，得到至少一个点云剖面；针对每个点云剖面，根据该点云剖面中包括的每个像元中的点云个数，以及点云个数与灰度颜色值之间的映射关系，确定出该点云剖面对应的目标二维图像；将所述目标二维图像按照第二划分预设间隔沿车辆行驶的方向进行切片，得到至少一个切片层，并通过每个切片层中包括的点云个数，确定出路面层；第二划分预设间隔为垂直于地面的划分高度；根据所述路面层以及预设高度距离对所述目标二维图像进行去噪以及分类，确定出车辆行驶过程中路面物体的分类信息；通过以下步骤确定出所述点云剖面对应的目标二维图像：将所述点云剖面的横向长度以及纵向长度按照预设像元大小进行划分，确定出多个像元；其中，所述点云剖面的横向长度以及纵向长度是根据该点云剖面中所包括的点云的坐标范围确定的；根据每个像元中的点云个数，确定出每个像元对应的灰度值；根据确定出的每个像元所属的区间位置，确定各个像元的目标二维图像赋色值，建立每个点云剖面的目标二维图像；其中，所述每个像元所属的区间位置是基于该像元的灰度值确定的；所述目标二维图像为RGB图像；通过以下步骤对所述目标二维图像进行去噪：将位于目标二维图像中的路面层以下以及路面层以上距离所述路面层预设高度距离以上的点云确定为噪点；确定所述路面层与距离所述路面层预设高度距离的平面之间的目标区域，以及所述目标区域中的平均点密度；根据预先设定的比例系数以及平均点密度确定目标区域的点密度阈值；将点云个数低于点密度阈值的像元确定为候选噪点像元；若候选噪点像元周围与之相邻的像元同时满足无像元点密度高于点密度阈值以及一半以上像元点密度均小于点密度阈值，确定所述候选噪点像元为噪点像元，并将所述噪点像元内的点云确定为噪点；将确定出的噪点从所述目标二维图像中剔除；通过以下公式确定出每个像元对应的灰度值： G=255×（1-V）其中，G为像元的灰度值，V为当前像元的中间值，N为当前像元内的点云个数，为当前点云剖面图像中像元内点云个数的最小值，为当前点云剖面图像中像元内点云个数的最大值。

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