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龙图腾网恭喜福州大学申请的专利基于磁力传动的二级章动减速器及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113606312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110971467.0，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权基于磁力传动的二级章动减速器及其工作方法是由姚立纲;贾兵兵;丁嘉鑫;刘荆林设计研发完成，并于2021-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于磁力传动的二级章动减速器及其工作方法在说明书摘要公布了：一种基于磁力传动的二级章动减速器，包括开口朝右的箱体，所述箱体的左侧穿设有输入轴，所述输入轴的右端设置有进行章动运动的章动磁齿轮，所述箱体的右侧设置有输出轴，所述输出轴的左端设置有与章动磁齿轮相配合的转动盘，所述章动磁齿轮与箱体之间通过第一磁力传动组传动连接，所述章动磁齿轮与转动盘之间通过第二磁力传动组传动连接。本发明结构紧凑，可靠性高，由于利用二级章动传动因此传动比大、传动平稳；基于磁力非接触式传动因此无磨损、振动噪声小、无需润滑、具有过载保护功能。

本发明授权基于磁力传动的二级章动减速器及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于磁力传动的二级章动减速器的工作方法，基于磁力传动的二级章动减速器包括开口朝右的箱体，其特征在于，所述箱体的左侧穿设有输入轴，所述输入轴的右端设置有进行章动运动的章动磁齿轮，所述箱体的右侧设置有输出轴，所述输出轴的左端设置有与章动磁齿轮相配合的转动盘，所述章动磁齿轮与箱体之间通过第一磁力传动组传动连接，所述章动磁齿轮与转动盘之间通过第二磁力传动组传动连接；所述输出轴右端设置有章动套，所述章动套为轴线相对于输入轴轴线倾斜的圆柱体，所述章动套与输入轴一体成型，所述章动套的轴线与输入轴的轴线夹角为4°～6°，该夹角为章动角；所述章动套的左端设置有凸肩，所述章动套的右端设置有挡圈沟槽，挡圈沟槽内设置有轴用弹性挡圈，所述凸肩与轴用弹性挡圈之间设置有至少一个轴承，所述章动磁齿轮与章动套之间通过轴承转动连接；所述第一磁力传动组包括设置于箱体内部左侧的第一固定磁齿圈，所述固定磁齿圈包括沿输入轴圆周方向均布的多个第一主动永磁体，第一主动永磁体呈N、S极交替排列，所述章动磁齿轮与第一固定磁齿圈相对的一面上设置有多个沿章动磁齿轮圆周方向均布的第一从动永磁体，第一从动永磁体呈N、S极交替排列，所述第一主动永磁体与第一从动永磁体均为轴向充磁；所述第二磁力传动组包括设置于转动盘侧壁上的第二固定磁齿圈，所述第二固定磁齿圈包括沿输出轴圆周方向均布的多个第二从动永磁体，第二从动永磁体呈N、S极交替排列，所述章动磁齿轮与第二固定磁齿圈相对的一面上设置有多个沿章动磁齿轮圆周方向均布的第二主动永磁体，第二主动永磁体呈N、S极交替排列，所述第二主动永磁体与第二从动永磁体均为径向充磁；所述第一从动永磁体与第一固定磁齿圈相对的一面与章动磁齿轮的轴线成一夹角，该夹角与章动角互余，令第一主动永磁体与第一从动永磁体在最小气隙处正对，最小气隙为1mm；所述第二主动永磁体与第二固定磁齿圈相对的一面与章动磁齿轮的轴线成一夹角，该夹角与章动角等大，令第二主动永磁体与第二从动永磁体在最小气隙处正对，最小气隙为1mm；一种基于磁力传动的二级章动减速器的工作方法，包括以下步骤：①、外界动力源带动输入轴转动，进而令章动磁齿轮随输入轴的转动而发生摆动；②、在章动磁齿轮摆动时，第一主动永磁体与第一从动永磁体发生磁耦合作用，驱使章动磁齿轮发生转动，章动磁齿轮开始进行章动运动；③、在章动磁齿轮章动时，第二主动永磁体与第二从动永磁体发生磁耦合作用，驱使转动盘转动，输出轴在转动盘的作用下转动并向外输出动力。

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