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龙图腾网恭喜海鹰航空通用装备有限责任公司申请的专利一种无人飞行器飞行包线保护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110737828.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种无人飞行器飞行包线保护方法是由张忠佐;马洪忠;孙晓旭;巩轶男;田景凡;陈小刚设计研发完成，并于2021-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人飞行器飞行包线保护方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人飞行器飞行包线保护方法，包括以下步骤：确定无人飞行器的限制参数在动平衡条件下的飞行动力学方程；根据飞行方程确定限制参数在动平衡状态下的临界控制余度向量；根据临界控制余度确定控制系统的控制律，所述控制律的基本原理为：为系统提供与边界的控制余度向量的2范数成反比的负反馈，从而使得当飞行器接近飞行包线时，操纵输入逐渐减小。本发明可使飞行器在整个飞行包线内限制参数均不超过限制边界，有效提升飞行的安全性和可靠性。

本发明授权一种无人飞行器飞行包线保护方法在权利要求书中公布了：1.一种无人飞行器飞行包线保护方法，其特征在于，包括以下步骤：确定无人飞行器的限制参数在动平衡条件下的飞行动力学方程，所述的飞行动力学方程为：其中：为慢状态量的时间导数，函数fs为动态平衡中慢状态量和操纵量之间的关系，函数f为动态平衡中慢状态量和操纵量与限制参数之间的关系，u为操纵量，yp为限制参数；根据飞行动力学方程确定限制参数在动平衡状态下的临界控制余度向量；所述的临界控制余度向量：Δu＝u*-u0其中：u0为当前操纵量，u*为限制参数所对应的操纵量边界，其中是该参数的极限值；根据临界控制余度向量确定控制系统的控制律，所述控制律的基本原理为：为系统提供与临界控制余度向量的2范数成反比的负反馈，从而使得当飞行器接近飞行包线时，操纵输入逐渐减小；所述的控制律公式为：其中，向量v为飞行员操纵输入，u为所得到的带限制反馈的操纵量，K为可调比例系数，K值越大，表示控制作用越灵敏。

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