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龙图腾网恭喜北京眸星科技有限公司申请的专利无阈值接收机自主完好性监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114200488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110729626.6，技术领域涉及：G01S19/23；该发明授权无阈值接收机自主完好性监测方法是由刘成;相恒永;李芳;钱小龙设计研发完成，并于2021-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本无阈值接收机自主完好性监测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无阈值接收机自主完好性监测方法，包括：步骤一，求解接收机初始位置解向量；步骤二，根据接收机初值位置解向量，计算各GNSS卫星的定位后伪距残余值；步骤三，找到各定位后伪距残余值中的最大值并为参数σmax赋值，σmax满足：步骤四，将参数σmax分为k等份，其中k≥2，并由此得到k个子区间；步骤五，为各GNSS卫星分别设置一个初值为零的计数器；步骤六，对于每一子区间，检查各GNSS卫星的定位后伪距残余值是否在子区间范围内，如果是，则将对应计数器的计数加1；步骤七，构造权值矩阵，采用加权最小二乘算法重新求解得到新的接收机位置解向量。本发明能够消除RAIM算法需要人为设置检测阈值的问题，能适用不同定位场景、提高定位性能。

本发明授权无阈值接收机自主完好性监测方法在权利要求书中公布了：1.一种无阈值接收机自主完好性监测方法，包括：步骤一，利用GNSS卫星及其伪距测量值求解得到接收机初始位置解向量Δx0；步骤二，根据所述接收机初始位置解向量Δx0，计算得到各所述GNSS卫星的定位后伪距残余值其中n为所述GNSS卫星的数量；步骤三，找到各所述定位后伪距残余值中的最大值并为参数σmax赋值，其中所述参数σmax满足：步骤四，将所述参数σmax分为k等份，其中k≥2，并由此得到k个子区间，范围分别为：步骤五，为各所述GNSS卫星分别设置一个初值为零的计数器Qii＝1,2,…,n；步骤六，对于每一所述子区间，逐一检查各所述GNSS卫星的所述定位后伪距残余值是否在所述子区间的所述范围内，如果是，则将与所述GNSS卫星相对应的所述计数器Qii＝1,2,…,n的计数加1，否则计数不变；步骤七，利用所述计数器Qii＝1,2,…,n的计数值，构造对角形式权值矩阵W：W＝diagQ1,Q2,…,Qn，采用加权最小二乘算法重新求解得到新的接收机位置解向量Δx。

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