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龙图腾网恭喜沈阳航空航天大学申请的专利基于改进粒子群、人工鱼群算法混合式泊车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114648085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110630909.5，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权基于改进粒子群、人工鱼群算法混合式泊车路径规划方法是由胡光元;毕静;刘启文;刘鲲;谢劲;张安珍设计研发完成，并于2021-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进粒子群、人工鱼群算法混合式泊车路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供了基于改进粒子群、人工鱼群算法混合式泊车路径规划方法，包括：根据泊车区域实际环境，建立泊车环境模型，以及对所述泊车环境模型内路段节点进行编号，获得粒子群，针对所述粒子群的惯性权重，学习因子以及适应度函数进行算法改进，根据改进后的粒子群算法在所述泊车环境模型中搜索最优泊车点，以及将所述最优泊车点组成最优泊车点集合T，将所述粒子群惯性权重引入人工鱼群，得到改进后的人工鱼群算法，将所述改进后的粒子群以及人工鱼群算法进行混合，得到混合算法，根据所述混合算法规划出最优泊车路径，以解决由单一算法的局限性导致泊车路径规划不准确不便捷的问题。

本发明授权基于改进粒子群、人工鱼群算法混合式泊车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于改进粒子群、人工鱼群算法混合式泊车路径规划方法，其特征在于，包括：根据泊车区域实际环境，建立泊车环境模型，以及对所述泊车环境模型内路段节点进行编号，获得粒子群；针对所述粒子群的惯性权重，学习因子以及适应度函数进行算法改进；根据改进后的粒子群算法在所述泊车环境模型中搜索最优泊车点，以及将所述最优泊车点组成最优泊车点集合T；将所述粒子群惯性权重引入人工鱼群，得到改进后的人工鱼群算法；将所述改进后的粒子群以及人工鱼群算法进行混合，得到混合算法；根据所述混合算法规划出最优泊车路径；所述惯性权重改进公式为： 其中，Wmin为惯性权重的最小值；Wmax为惯性权重的最大值；Wce为W的可变最大值，是Wmax和Wmin的差值；Wr为惯性权重初始值；gi为当前迭代次数；gmin为最小迭代次数；gmax为最大迭代次数；W会随着粒子当前迭代次数gi变化而变化，前期惯性权重W由小增大，后期由大减小，W需保持在Wmax与Wmin之间，W在上升阶段中增大到大于Wmax，则W等于Wmax；采用动态调整方法对所述学习因子进行改进，改进公式为： 其中，C1，C2分别表示个体学习因子和社会学习因子，Cr1，Cr2分别表示个体学习因子以及社会学习因子的初始值，gi1，gi2表示粒子当前的迭代次数，gmax1，gmax2表示粒子的最大迭代次数，Cmax1，Cmax2表示粒子学习因子的终值；所述适应度函数的改进步骤为：获取初始适应度函数： 获取道路拥挤系数δ，路径实际总长度s，受道路质量影响后的路径带权总长度S，以及泊车数量影响系数θ；结合所述初始适应度函数获得改进后的适应度函数为： 其中，fx.y函数为车主到泊车点所行使的距离，Dij表示车主从当前位置行驶到泊车区域入口的路径中结点ixi,yi与结点jxj,yj之间的距离，dij表示泊车区域内部路径中结点ixi,yi与结点jxj,yj之间的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳航空航天大学，其通讯地址为：110136 辽宁省沈阳市道义经济开发区道义南大街37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。