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龙图腾网恭喜欧特明电子股份有限公司申请的专利自动泊车建图与定位的系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115147805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110351524.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权自动泊车建图与定位的系统及其方法是由庄隽雍设计研发完成，并于2021-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动泊车建图与定位的系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动泊车建图与定位的系统及方法，包括影像信息接收模块，接收来自至少两个单目摄影机拍摄车辆周围环境的连续影像信息，车辆信息总成接口，接收来自车辆的行车数据信息，处理单元在所述车辆周围环境的连续影像信息的每一帧内产生具有深度信息的特征点，并匹配所述特征点与所述车辆的行车数据信息后，构建三维点云地图，储存模块，储存所述三维点云地图，其中，车辆重新定位时，所述处理单元可根据所述影像信息接收模块接收所述至少两个单目摄影机实时拍摄的车辆周围环境的实时影像信息，并用以比对所述已储存的三维点云地图来确定所述至少两个单目摄影机的定位位姿。

本发明授权自动泊车建图与定位的系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车建图与定位的系统，包括：影像信息接收模块，接收来自装设于车辆前方、后方、左右两侧的单目摄影机所拍摄到的车辆周围环境的连续影像信息，其中所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方影像信息、车辆后方影像信息、车辆左右两侧的影像信息，所述车辆左右两侧的影像信息与所述车辆前方影像信息及所述车辆后方影像信息有影像重叠区，车辆信息总成接口，接收来自所述车辆的行车数据信息，处理单元，在所述车辆周围环境的连续影像信息的每一帧内产生具有深度信息的特征点，并匹配所述特征点与所述车辆的行车数据信息后，构建三维点云地图，储存模块，储存所述三维点云地图，其特征在于，车辆重新定位时，所述处理单元根据所述影像信息接收模块接收所述单目摄影机实时拍摄的车辆周围环境的实时影像信息，并用以比对已储存的三维点云地图来确定所述单目摄影机的定位位姿，所述处理单元通过估算各所述特征点的描述子，随着所述车辆的移动，根据将前后帧的所述特征点的所述描述子做一对一的特征点的配对，并计算配对后所述特征点在立体坐标上的投影变化，得到所述车辆周围环境的连续影像信息的每一帧内具有深度信息的所述特征点，并通过所述车辆信息总成接口接收来自所述车辆的行车数据信息，以测量所述车辆移动距离，并以三角测量原理匹配所述特征点与所述车辆的行车数据信息，得到实际特征点的深度信息，对于所述影像重叠区，所述处理单元给予标记而不计算影像信息的特征点，所述影像重叠区中的影像信息能够随着所述车辆移动位姿的改变被后续的所述车辆左右两侧的影像信息给取代。

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