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龙图腾网恭喜凌华科技股份有限公司申请的专利具有侦错功能的电动机命令输出模块及其命令侦错方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115047920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110254946.0，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权具有侦错功能的电动机命令输出模块及其命令侦错方法是由陈裕彦;庄伟立;杨明宗设计研发完成，并于2021-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有侦错功能的电动机命令输出模块及其命令侦错方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有侦错功能的电动机命令输出模块，其包括中央处理单元及现场可编程逻辑门阵列单元。所述中央处理单元根据运动命令计算出电动机位置命令以及电动机速度命令。所述现场可编程逻辑门阵列单元是电连接于所述中央处理单元且可依据所述电动机位置命令及所述电动机速度命令产生电动机脉波命令，并将所述电动机脉波命令解码为电动机实际位置资料以与预定经过位置资料比较，并通过系统时间来计算所述电动机脉波命令是否正确。本发明也提出一种电动机命令侦错方法。

本发明授权具有侦错功能的电动机命令输出模块及其命令侦错方法在权利要求书中公布了：1.一种具有侦错功能的电动机命令输出模块，其特征在于，包括：中央处理单元，包括运动控制电路以及电连接于所述运动控制电路的错误侦测电路，所述运动控制电路配置为根据运动命令计算出电动机位置命令以及电动机速度命令；以及现场可编程逻辑门阵列单元，其电连接于所述中央处理单元且包括数位差分法脉波产生电路、脉波命令解码电路、第一缓冲电路、第二缓冲电路、高速比较电路、锁存电路、位置命令计数电路以及时间计数电路；其中，所述数位差分法脉波产生电路配置为依据所述电动机位置命令及所述电动机速度命令，通过数位差分演算法产生电动机脉波命令；其中，所述运动控制电路还配置为将所述电动机位置命令及所述电动机速度命令转化为对应所述电动机脉波命令的每一差分周期的脉波数给所述错误侦测电路；其中，所述错误侦测电路配置为依据所述脉波数计算出多个预定经过位置资料，并将所述预定经过位置资料依序设定到所述第一缓冲电路中；其中，所述脉波命令解码电路配置为解码所述电动机脉波命令，所述位置命令计数电路配置为依据所述解码后的电动机脉波命令产生多个电动机目前位置资料；其中，所述高速比较电路配置为依序比较所述预定经过位置资料与所述电动机目前位置资料，当所述电动机目前位置资料达到所述预定经过位置时，触发所述锁存电路；其中，所述时间计数电路配置为持续更新系统时间值；其中，所述锁存电路被触发后配置为依序将达到所述预定经过位置的所述电动机目前位置资料以及所述时间计数电路的系统时间值写入所述第二缓冲电路中；其中，所述错误侦测电路更配置为依序读取所述第二缓冲电路中的所述电动机目前位置资料以及所对应的系统时间值并加以计算，从而判断所述数位差分法脉波产生电路所产生的电动机脉波命令是否正确。

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