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龙图腾网恭喜千寻位置网络有限公司;千寻位置网络(浙江)有限公司申请的专利定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114966787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110205298.X，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权定位方法、装置、设备及存储介质是由陈金培;王军;汪登辉;常华;夏要伟;冯绍军设计研发完成，并于2021-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，得到RTK解算结果；在PPP解算结果和或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解确定终端设备的位置；在PPP解算结果和RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解确定终端设备的位置。根据本发明实施例的方法，两套定位引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。

本发明授权定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：获取目标数据，所述目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；将所述目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；将所述目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，得到RTK解算结果；在所述PPP解算结果和或所述RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于所述固定解确定所述终端设备的位置；在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于所述浮点解确定所述终端设备的位置；所述在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于所述固定解确定所述终端设备的位置，包括：在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定解的情况下，基于PPP固定解和RTK固定解确定所述终端设备的位置；在所述PPP解算结果或所述RTK解算结果中仅有一个为固定解的情况下，基于所述固定解确定所述终端设备的位置；所述在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定解的情况下，基于PPP固定解和RTK固定解确定所述终端设备的位置，包括：在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定解的情况下，计算PPP固定解和RTK固定解的差值；在所述PPP固定解和所述RTK固定解的差值小于第一预设阈值的情况下，基于PPP解算结果中的所述PPP固定解和PPP协方差信息，以及RTK解算结果中的所述RTK固定解和RTK协方差信息确定所述终端设备的位置；在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定解的情况下，所述方法还包括：确定所述PPP定位引擎固定的模糊度序列和所述RTK定位引擎固定的模糊度序列中，重叠且相同的模糊度；在所述PPP固定解和所述RTK固定解的差值不小于第一预设阈值的情况下，基于PPP固定所述重叠且相同的模糊度，得到第一固定解和第一协方差信息；基于RTK固定所述重叠且相同的模糊度，得到第二固定解和第二协方差信息；计算所述第一固定解和所述第二固定解的差值；在所述第一固定解和所述第二固定解的差值小于第一预设阈值的情况下，基于所述第一固定解、第一协方差信息、所述第二固定解和第二协方差信息确定所述终端设备的位置。

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