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龙图腾网恭喜湖南航天宏图无人机系统有限公司申请的专利一种无人机云台测姿方法、装置及无人机云台测姿系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110085781.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种无人机云台测姿方法、装置及无人机云台测姿系统是由李想;田尊华;马洋设计研发完成，并于2021-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机云台测姿方法、装置及无人机云台测姿系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机云台测姿方法、装置及无人机云台系统，所述方法包括：获取云台相机图像的图像信息和广角相机图像的图像信息；根据云台相机图像的图像信息和广角相机图像的图像信息，分别得到云台相机图像的角分辨率和广角相机图像的角分辨率；将所述云台相机图像的角分辨率降缩至与所述广角相机图像的角分辨率一致；将降角分辨率后的云台相机图像与广角相机图像进行图像配准，得到云台相机图像主点在广角相机图像中的坐标位置以及云台相机图像的旋转角；根据云台相机图像主点在广角相机图像中的坐标位置、云台相机图像的旋转角和广角相机图像的图像信息，结合相机成像原理，得到无人机云台相机在机体坐标系下的三轴姿态信息。

本发明授权一种无人机云台测姿方法、装置及无人机云台测姿系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机云台测姿方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机云台相机拍摄的云台相机图像和广角相机拍摄的广角相机图像；其中，所述广角相机与无人机固定连接；根据所述云台相机图像和所述广角相机图像分别获取所述云台相机图像的图像信息和所述广角相机图像的图像信息；根据所述云台相机图像的图像信息和所述广角相机图像的图像信息，分别得到云台相机图像的角分辨率和广角相机图像的角分辨率；将所述云台相机图像的角分辨率降缩至与所述广角相机图像的角分辨率一致；将降角分辨率后的云台相机图像与广角相机图像进行图像配准，得到云台相机图像主点在广角相机图像中的坐标以及云台相机图像的旋转角；根据云台相机图像主点在广角相机图像中的坐标、云台相机图像的旋转角和广角相机图像的图像信息，结合相机成像原理，得到云台相机坐标系与机体坐标系的欧拉角旋转转换关系；根据云台相机坐标系与机体坐标系的欧拉角旋转转换关系，得到无人机云台相机在机体坐标系下的三轴姿态信息；其中，所述云台相机图像的图像信息包括云台相机图像的主点坐标，云台相机图像某一方向的视场角和云台相机图像该方向的视场角对应的像素；所述广角相机图像的图像信息包括广角相机图像的主点坐标，广角相机图像某一方向的视场角和广角相机图像该方向的视场角对应的像素；以及广角相机图像垂直方向视场角和水平方向视场角；根据所述云台相机图像的图像信息和所述广角相机图像的图像信息，得到云台相机图像的角分辨率和所述广角相机图像的角分辨率，包括：根据所述云台相机图像某一方向的视场角和云台相机图像该方向的视场角对应的像素，得到所述云台相机图像的角分辨率；根据所述广角相机图像某一方向的视场角和广角相机图像该方向的视场角对应的像素，得到所述广角相机图像的角分辨率；将所述云台相机图像的角分辨率降缩至与所述广角相机图像的角分辨率一致，包括：设云台相机图像某方向视场角为V1度，对应像素为W1，则其角分辨率为V1W1；设广角相机图像某方向视场角为V2度，对应像素为W2，则其角分辨率为V2W2；则将所述云台相机图像的角分辨率降缩至与所述广角相机图像的角分辨率一致时，所述云台相机图像的缩小比例为：V1×W2V2×W1；根据云台相机图像主点在广角相机图像中的坐标、云台相机图像的旋转角和广角相机图像的图像信息，结合相机成像原理，得到云台相机坐标系与机体坐标系的欧拉角旋转转换关系，包括：所述欧拉角包括俯仰角、滚转角和偏航角；所述俯仰角：θ＝y-y0Vvertical，所述滚转角：Φ＝x-x0Vhorizon，所述偏航角：ψ＝ω，其中，所述云台相机图像主点在广角相机图像中的坐标为x,y，云台相机图像移动至所述像素匹配度最高的重叠子图像位置的旋转角为ω，广角相机图像的主点坐标为x0,y0，广角相机图像垂直方向视场角为Vvertical度，水平方向视场角为Vhorizon度。

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