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龙图腾网恭喜德卡产品有限公司申请的专利用于自主设备的实时控制的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114270140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080058758.4，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权用于自主设备的实时控制的系统和方法是由迪尔克·A·万德尔莫维;阿鲁娜布赫·米什拉;克里斯托佛·C·朗根费尔德;迈克尔·J·斯莱特;克里斯托佛·J·普林奇佩;格雷戈里·J·布伊特库斯;贾斯汀·M·惠特尼;拉阿吉塔·古马迪;德里克·G·卡纳;艾米丽·A·卡里格;帕特里克·斯蒂尔;本杰明·V·赫什;夫努·G·西瓦佩鲁马尔;戴维·卡里格;丹尼尔·F·帕夫洛夫斯基;亚绍瓦德汉·查图维迪;卡尔蒂克·康纳设计研发完成，并于2020-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自主设备的实时控制的系统和方法在说明书摘要公布了：一种自主车辆，该自主车辆具有在能力上有利地变化、有利地定位并且有利地不受环境状况影响的传感器。一种在自主车辆上执行的系统，能够接收包括例如大体上不连续的表面特征的地图以及来自传感器的数据，基于地图和数据来创建占据栅格，并且基于自主车辆在其上导航的表面的类型来改变自主车辆的配置。设备能够安全地导航表面和表面特征，包括横越不连续的表面和其他障碍物。

本发明授权用于自主设备的实时控制的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种自主递送车辆，其包括：动力基座，所述动力基座包括两个动力前轮、两个动力后轮和储能器，所述动力基座被配置成以命令速率并且按命令方向移动以执行至少一个对象的运输；货物平台，所述货物平台包括多个短距离传感器，所述货物平台被机械地附接到所述动力基座，所述多个短距离传感器被配置用于收集环境数据；货物容器，所述货物容器具有用于接收所述至少一个对象的容积，所述货物容器被安装在所述货物平台的顶部；长距离传感器套件，所述长距离传感器套件包括LIDAR和一个或多个相机，所述长距离传感器套件被安装在所述货物容器的顶部；以及控制器，所述控制器从所述长距离传感器套件和所述多个短距离传感器接收数据，所述控制器被配置用于至少基于所述数据来确定所述命令速率和所述命令方向，所述控制器被配置用于将所述命令速率和所述命令方向提供给所述动力基座以完成所述运输；其中，来自所述多个短距离传感器的所述数据包括所述动力基座在其上行驶的表面的至少一个特性；以及其中，所述控制器包括可执行代码，所述可执行代码被配置用于访问地图，所述地图由地图处理器形成，所述地图处理器包括：第一处理器，所述第一处理器被配置用于访问来自所述长距离传感器套件的点云数据，所述点云数据表示所述表面；过滤器，所述过滤器被配置用于过滤所述点云数据；第二处理器，所述第二处理器被配置用于从过滤后的所述点云数据形成可处理部分；第三处理器，所述第三处理器被配置用于将所述可处理部分合并成至少一个多边形；第四处理器，所述第四处理器被配置用于在所述至少一个多边形中定位和标记至少一个大体上不连续的表面特征SDSF，如果存在，则所述定位并标记形成被标记的点云数据；第五处理器，所述第五处理器被配置用于从与可驾驶表面相关联的所述被标记的点云数据的一部分来创建具有多边形边缘的图形多边形；以及第六处理器，所述第六处理器被配置用于至少基于所述图形多边形来选取从起点到终点的路径，所述自主递送车辆沿着所述路径横越所述至少一个SDSF；其中，创建图形多边形包括：使所述边缘平滑并且定义被平滑的边缘；基于被平滑的所述边缘来形成驾驶边距；生成SDSF轨迹；将所述SDSF轨迹添加到所述可驾驶表面；以及从所述可驾驶表面去除所述多边形边缘。

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