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龙图腾网恭喜上海微创卜算子医疗科技有限公司申请的专利多模态图像的配准方法及其配准装置和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113870324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010609691.0，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权多模态图像的配准方法及其配准装置和计算机可读存储介质是由杨君荣;杨溪;吕文尔设计研发完成，并于2020-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态图像的配准方法及其配准装置和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多模态图像的配准方法及其配准装置和计算机可读存储介质，所述配准方法包括步骤：获取参考图像和待配准图像；对所述参考图像和所述待配准图像进行预处理；基于互信息作为配准测度，得到第一步的旋转平移矩阵，采用第一步的旋转平移矩阵进行初步配准；分别提取所述参考图像和所述待配准图像的目标局部对象的关键点特征向量；以及将提取到关键点特征向量进行配准，得到第二步的旋转平移矩阵，采用第二步的旋转平移矩阵进行目标局部对象配准。本发明通过基于互信息作为配准测度的初步配准和关键点特征向量配准，较好解决了局部组织形变的问题，有助于提高配准精度，辅助医生提高诊断的准确性。

本发明授权多模态图像的配准方法及其配准装置和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多模态图像的配准方法，其特征在于，包括：获取参考图像和待配准图像；对所述参考图像和所述待配准图像进行预处理；基于互信息作为配准测度，得到第一步的旋转平移矩阵，采用第一步的旋转平移矩阵对预处理后的所述参考图像和所述待配准图像进行初步配准；分别提取所述参考图像和所述待配准图像的目标局部对象的关键点特征向量；以及将提取到的所述参考图像和所述待配准图像的目标局部对象的关键点特征向量进行配准，得到第二步的旋转平移矩阵，采用第二步的旋转平移矩阵对初步配准后的所述参考图像和所述待配准图像进行目标局部对象配准；分别提取所述参考图像和所述待配准图像的目标局部对象的关键点特征向量的步骤包括：对所述参考图像和所述待配准图像的目标局部对象选取感兴趣区域，分别得到局部参考图像和局部待配准图像；寻找所述局部参考图像和所述局部待配准图像中的离散极值点；将每个离散极值点置于多象限坐标系中，分别以每个离散极值点为中心，在所述局部参考图像和所述局部待配准图像中划分出对应的图像块，并将图像块分割为多个图像单元；计算每个图像单元内各像素点在物理坐标系各坐标轴的梯度，并将每个图像单元内所有像素点的方向和梯度幅值分别累加到多象限坐标系的各象限上，形成梯度直方图；以及根据梯度直方图，得到每个离散极值点所对应的特征向量作为关键点特征向量。

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