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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种仿生鱼尾部推进转向装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110979612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911321390.1，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种仿生鱼尾部推进转向装置是由陈刚;赵跃鹏;龙见清;宋晓芳;王灵艳设计研发完成，并于2019-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生鱼尾部推进转向装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿生机器人。目的是提供一种仿生鱼尾部推进转向装置，该装置应能同时实现动力移动和转向移动，并具有工作可靠、操作灵活的特点。技术方案是：一种仿生鱼尾部推进转向装置，其特征在于：该装置包括机架、固定在机架上的舵机与电机、可转动地定位在机架上的转向架、可转动地定位在转向架上的鱼尾、传递舵机动力带动转向架摆动的第一传动机构、传递电机动力带动鱼尾摆动的第二传动机构、连接舵机与电机的控制器；所述第一传动机构包括可转动地定位在机架上并由舵机驱动的摇杆、两端分别可转动地定位在摇杆与转向架上的连杆；所述机架、转向架、摇杆、连杆组成铰链四杆机构。

本发明授权一种仿生鱼尾部推进转向装置在权利要求书中公布了：1.一种仿生鱼尾部推进转向装置，其特征在于：该装置包括机架1、固定在机架上的舵机2与电机3、可转动地定位在机架上的转向架11、可转动地定位在转向架上的鱼尾9、传递舵机动力带动转向架摆动的第一传动机构、传递电机动力带动鱼尾摆动的第二传动机构、连接舵机与电机的控制器；所述第一传动机构包括可转动地定位在机架上并由舵机驱动的摇杆15、两端分别可转动地定位在摇杆与转向架上的连杆14；所述机架、转向架、摇杆、连杆组成铰链四杆机构；所述第二传动机构包括可转动地定位在机架上并由电机驱动的前传动轴4、可转动地定位在转向架上并通过万向节5连接前传动轴的后传动轴6、可转动地定位在鱼尾上的U型架10、一端与后传动轴固定并且另一端与U型架铰接的转向曲柄12；所述鱼尾固定在鱼尾转轴8上；转向架上固定有支架7，鱼尾转轴的两端分别可转动地定位在转向架与支架上；所述万向节的转动中心位于转向架的转动轴线上；所述后传动轴的转动轴线垂直于鱼尾转轴的转动轴线；所述U型架通过一水平销轴与鱼尾转轴铰接，其转动轴线垂直于鱼尾转轴的轴线，并且垂直于转向曲柄与U型架之间的铰接轴线；所述后传动轴的转动轴线、转向曲柄与U型架之间的铰接轴线、U型架的转动轴线相交于鱼尾转轴的轴线上的同一点。

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