恭喜桂林电子科技大学黄用华获国家专利权
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龙图腾网恭喜桂林电子科技大学申请的专利检测全向球轮动力特性的装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110672314B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911087648.6，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权检测全向球轮动力特性的装置及方法是由黄用华;高振宇;庄未;张瑞欣;章坤;黄美发;钟艳如;唐荣江;钟永全设计研发完成，并于2019-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本检测全向球轮动力特性的装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种检测全向球轮动力特性的装置及方法，包括三个斜向支撑在球形机器人外球壳下部的动力特性检测机构，外球壳通过全向轮机构驱动全向旋转，三个动力特性检测机构的轴线向上延长交汇于外球壳的球心且三个动力特性检测机构的轴线两两正交，各动力特性检测机构包括同轴安装于轴向伸缩组件上的六维力传感器，六维力传感器上同轴安装有可充气的气囊体，轴向伸缩组件安装于支撑块上，支撑块通过径向滑动副安装于支撑台上并锁紧在支撑位置，于支撑位置，轴向伸缩组件通过六维力传感器将充气后的气囊体紧密接触于外球壳上；各六维力传感器测出其全力信息，建立起其与外球壳球心坐标系的联系，引入旋转变换矩阵后进行简化计算。
本发明授权检测全向球轮动力特性的装置及方法在权利要求书中公布了：1.检测全向球轮动力特性的装置，包括三个斜向支撑在球形机器人外球壳1下部的动力特性检测机构2，所述外球壳1通过全向轮机构14驱动全向旋转，三个动力特性检测机构2的轴线向上延长交汇于外球壳1的球心且三个动力特性检测机构2的轴线两两正交，其特征在于：各动力特性检测机构2包括同轴安装于轴向伸缩组件上的六维力传感器3，所述六维力传感器3上同轴安装有可充气的气囊体4，所述轴向伸缩组件安装于支撑块5上，所述支撑块5通过径向滑动副安装于支撑台6上并锁紧在支撑位置，于支撑位置，所述轴向伸缩组件通过六维力传感器3将充气后的气囊体4紧密接触于外球壳1上。
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