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龙图腾网恭喜中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所申请的专利一种无人机协同区域覆盖航迹优化方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510052722.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机协同区域覆盖航迹优化方法、装置及电子设备是由李正杰;刘刚;杨洋;杨振华;乔至远;覃源远;韩俐羽;刘光远;张浩为;刘斌;齐铖设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机协同区域覆盖航迹优化方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机协同区域覆盖航迹优化方法、装置及电子设备，涉及无人机航迹优化技术领域，所述方法包括：分析并获取无人机编队中各无人机在航迹段内的航迹控制参数，所述航迹控制参数包括飞行距离、偏航角变化量以及两架无人机之间的最大相对位置距离；获取被动雷达系统对无人机射频信号的截获概率；基于所述航迹控制参数以及所述截获概率建立面向射频隐身的航迹优化模型；改进粒子群优化算法；基于改进后的粒子群优化算法求解所述航迹优化模型。本申请有效地提升了无人机编队的射频隐身性能。

本发明授权一种无人机协同区域覆盖航迹优化方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机协同区域覆盖航迹优化方法，其特征在于，包括：分析并获取无人机编队中各无人机在航迹段内的航迹控制参数，所述航迹控制参数包括飞行距离、偏航角变化量以及两架无人机之间的最大相对位置距离；获取被动雷达系统对无人机射频信号的截获概率；基于所述航迹控制参数以及所述截获概率建立面向射频隐身的航迹优化模型；改进粒子群优化算法；基于改进后的粒子群优化算法求解所述航迹优化模型；所述飞行距离的获取方式如下：利用公式（1）确认所述飞行距离； ；（1）其中，表示最小航迹长度，表示飞行距离上限，表示时刻无人机的轴坐标，表示时刻无人机的轴坐标，表示时刻无人机的轴坐标，表示时刻无人机的轴坐标，表示总时刻，表示无人机的总数；所述偏航角变化量的获取方式如下：利用公式（2）确认所述偏航角变化量； ；（2）其中，表示时刻无人机的偏航角，表示时刻无人机的偏航角，表示偏航角变化量上限；所述两架无人机之间的最大相对位置距离的获取方式如下：利用公式（3）确认所述两架无人机之间的最大相对位置距离； ；（3）其中，表示两架无人机之间的安全距离，表示时刻无人机的轴坐标，表示时刻无人机的轴坐标，表示时刻无人机的轴坐标，表示时刻无人机的轴坐标，表示两架无人机之间的安全距离上限，表示无人机的总数；所述获取被动雷达系统对无人机射频信号的截获概率，包括：将所有无人机均视为辐射功率已知的等效辐射源；在已知警戒雷达性能参数的条件下，利用公式（4）确认时刻警戒雷达关于无人机的射频信号的截获概率； ；（4）其中，表示互补误差函数，为无人机在时刻的等效辐射功率；为发射天线增益；为无人机在时刻的发射信号波长；为警戒雷达的虚警概率；为接收天线增益；为接收机信号处理增益；为玻尔兹曼常数；为接收机噪声温度；为接收机带宽；为接收机噪声因子；表示无人机与警戒雷达之间的距离，表示时刻，表示雷达编号；所述基于所述航迹控制参数以及所述截获概率建立面向射频隐身的航迹优化模型，包括：获取飞行距离的表达公式、偏航角变化量的表达公式、两架无人机之间的最大相对位置距离的表达公式以及被动雷达系统对无人机射频信号的截获概率的表达公式；基于飞行距离的表达公式、偏航角变化量的表达公式、两架无人机之间的最大相对位置距离的表达公式以及被动雷达系统对无人机射频信号的截获概率的表达公式建立所述航迹优化模型： ；（5）其中，向量、和分别代表时刻无人机编队中各无人机的轴坐标、轴坐标以及偏航角；为预设的截获概率阈值，表征编队射频隐身性能；表示目标函数；所述目标函数的表达式如下： ；（6）其中，表示目标区域的总面积；表示编队中所有机载雷达在时刻生成的扫描区域，在后续时刻的有效搜索面积。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所，其通讯地址为：622661 四川省绵阳市北川羌族自治县永安镇101信箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。