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龙图腾网获悉合肥通用机械研究院有限公司;通用机械关键核心基础件创新中心(安徽)有限公司申请的专利一种舱壁清洗方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510013000.3，技术领域涉及：B63B57/02；该发明授权一种舱壁清洗方法是由巴胜富;庞雷;王为周;张兵;韦志超;王绮杨;陈正文;任启乐;苏吉鑫;连福满;秦康设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舱壁清洗方法在说明书摘要公布了：本发明涉及舱壁清洗技术领域，具体是一种舱壁清洗方法。本发明首先根据舱壁结构规划清洗机器人的移动路径，确保了清洗的全面性和效率。接着，在选定的试验段上进行实际清洗操作，这一步骤不仅调试了清洗参数，还确保了这些参数能够满足特定的清洗要求，从而提升了清洗质量。最为突出的是，本发明能够根据当前的清洗要求和已确定的清洗参数，精确计算出完成整个舱壁清洗所需的时间，并在预定时间内高效完成清洗任务。这种精确的时间管理能力，使得清洗工作更加有序和可控，同时也为后续的清洗计划提供了有力的数据支持。因此，本发明的舱壁清洗方法在提高清洗效率、确保清洗质量以及优化时间管理方面均表现出色。

本发明授权一种舱壁清洗方法在权利要求书中公布了：1.一种舱壁清洗方法，其特征在于，包括以下清洗步骤：S1、根据舱壁的结构，规划清洗机器人的清洗路径；S11、在货舱内选定一个位置作为坐标原点，建立三维空间坐标系；S12、在坐标原点处放置雷达，并使用雷达对舱壁进行扫描，以在三维空间坐标系中构建货舱三维模型；S13、舱壁的四面均等距布置有竖直方向延伸的肋板，在三维空间中画出相邻肋板之间的对称面与该相邻肋板所在的内壁面之间的交线；S14、依次使用曲线连接相邻交线彼此靠近的两端，以使在同一舱壁壁面上构成一条由多条曲线段和直线段依次相连的正弦函数型曲线，该正弦函数型曲线即为清洗机器人在该内壁面上的清洗路径；S2、任选清洗路径中的一段作为试验段，使用清洗机器人在该试验段中对舱壁进行清洗，以调试并确定其满足各清洗要求的清洗参数；S21、从正弦函数型曲线中任选一段连续波峰波谷之间的路径作为试验段；S22、使清洗机器人沿着试验段移动，同时按照对应的清洗要求调整机器人的移动速度、喷头（40）的俯仰角度、喷头（40）的回转速度，以及射流的初始速度，以使清洗程度满足设定的清洗要求；S3、根据舱壁当前的清洗要求，在该清洗要求对应的清洗参数下计算沿清洗路径完成本次清洗所需要的时间，并在该时间内完成清洗工作；S31、根据舱壁当前的清洗要求，获取该清洗要求下的清洗机器人的移动速度；S32、根据步骤S31获取的移动速度，计算清洗机器人在当前清洗路径所有直线段及曲线段中的移动时间，并对其进行求和即可获取清洗机器人走完该清洗路径需要花费的时间；S33、使清洗机器人在步骤S32计算得到的时间内完成清洗工作。

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