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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利面向多机协作共融的双臂机器人协同运动规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411947228.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向多机协作共融的双臂机器人协同运动规划方法及系统是由张辉;陈波;李康;徐辉;江一鸣;汪渊;杨敏;王立坤;王耀南设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向多机协作共融的双臂机器人协同运动规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向多机协作共融的双臂机器人协同运动规划方法及系统，包括：构建机‑机‑环境共融碰撞信息估计模型：将双臂机器人整体可达空间进行离散化，并利用深度相机获取环境信息；采用间隙估计神经网络模型获取双臂机器人与环境的交互信息，同时获取左右机械臂交互信息，实现机器人与机器人、机器人与环境同步碰撞检测；在机‑机‑环境共融碰撞信息估计模型的基础上，进行双臂机器人协同路径规划，获取一条预估的可行路径；基于几何碰撞检查器进行双臂机器人运动路径安全检查与路径修复，确保规划路径绝对安全。解决现有双臂机器人运动规划方法效率低，难以有效实现多机器人协同作业的问题。

本发明授权面向多机协作共融的双臂机器人协同运动规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向多机协作共融的双臂机器人协同运动规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100：设置双臂机器人的整体可达空间，对可达空间进行离散化；S200：利用深度相机获取双臂机器人整体可达空间内的障碍物点云信息，构建环境障碍物占据矩阵，分别构建左机械臂占据矩阵和右机械臂占据矩阵，其中，和的元素值设置判定依据信息是基于间隙推理神经网络模型获取的；S300：根据环境障碍物占据矩阵、左机械臂占据矩阵和右机械臂占据矩阵构建机-机-环境共融碰撞信息估计模型；S400：构建双臂机器人的起始配置节点和目标配置节点，初始化一颗路径搜索树，在双臂关节空间批量随机采样组配置点，找到路径搜索树中距离每个采样点最近的个路径节点，形成条候选路径边；S500：对每条边进行等距离插值，获得个插值点，将每个插值点的前个关节角和后个关节角分别组成左机械臂关节角配置点和右机械臂关节角配置点，批量输入机-机-环境共融碰撞信息估计模型得到个插值点的碰撞估计结果，选择每条候选路径边插值点中的最后一个无碰撞插值点作为新的路径扩展节点加入路径搜索树中；S600：当满足预设的路径规划结束条件时，路径规划过程结束，基于几何碰撞检查器进行双臂机器人路径检查与安全修复，最终得到一条有效的绝对无碰撞的安全路径。

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