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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种三维力感知机械手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931367.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种三维力感知机械手指是由李俊彦;刘会聪;李东升;张航伟;鲍冠宇;徐灿;代松;许谷依设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维力感知机械手指在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，公开了一种三维力感知机械手指，包括机械手指本体，其特征在于，还包括柔性封装于机械手指本体指尖内部的感知模块；所述感知模块，由机械手指本体指尖内部到表面，依次包括柔性印刷电路板、力敏感芯片、封装壳与弹性力传递层；力敏感芯片上设置有中心孔，其远离柔性印刷电路板的一侧，呈圆周状均匀设置有多个压敏电阻；压敏电阻阻值随着机械手指本体上所承受的压力变化发生相应的变化，以便基于多个压敏电阻的初始阻值与阻值变化值获取载荷大小，基于多个压敏电阻的阻值突变的发生时间获取物体的滑移方向。本发明实现了对指尖压力的精确量化与滑移识别，提升了人机交互的准确性和灵敏度，保障机械手抓握动作的安全性。

本发明授权一种三维力感知机械手指在权利要求书中公布了：1.一种三维力感知机械手指，包括机械手指本体，其特征在于，还包括柔性封装于机械手指本体指尖内部的感知模块；所述感知模块，由机械手指本体指尖内部到表面，依次包括：柔性印刷电路板；力敏感芯片，其金属引脚与所述柔性印刷电路板电性连接，其本体设置有中心孔；其远离柔性印刷电路板的一侧，呈圆周状均匀设置有多个压敏电阻；压敏电阻的阻值随着机械手指本体上所承受的压力变化发生相应的变化，以便基于多个压敏电阻的初始阻值与阻值变化值获取载荷大小，基于多个压敏电阻的阻值突变的发生时间获取物体的滑移方向；所述力敏感芯片是采用MEMS硅微加工工艺，利用光刻技术与离子注入方法，将预设离子注入到预处理后的SOI硅片上的多个预设位置处，生成多个压敏电阻后，对SOI硅片进行金属镀膜生成的；封装壳，为中空且一侧无底的矩形层，无底一侧固定于所述柔性印刷电路板上，构成用于放置所述力敏感芯片的空腔，其高度不小于所述力敏感芯片的高度；其有底一侧设置有与所述力敏感芯片的中心孔同心的中心通孔；弹性力传递层，为矩形层，其一侧设置有与所述封装壳的中心通孔匹配的呈圆柱形凸起的中心轴，所述中心轴通过所述中心通孔与所述力敏感芯片接触。

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