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龙图腾网获悉厦门中科星晨科技有限公司申请的专利一种双箱体任务下港口无人驾驶集卡对位控制方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411937127.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种双箱体任务下港口无人驾驶集卡对位控制方法及设备是由侯学锋;江铭;邵志文;严文裕;郭盛晓设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双箱体任务下港口无人驾驶集卡对位控制方法及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种双箱体任务下港口无人驾驶集卡对位控制方法及设备。该方法中，选择使用第一激光雷达获取前侧面点云集，并通过点云集计算前一个车载集装箱的前侧面距离车辆后轴中心的距离d以及前一个车载集装箱相对于牵引车头的角度α；根据角度α判断左转或右转，并选择使用同侧的第二激光雷达，通过该侧的第二激光雷达获取两个车载集装箱的该侧侧面在限定角度阈值范围内的点云集；计算出两个集装箱之间的实时距离s和两个集装箱的中心位置到车辆后轴中心的距离r；计算吊具中心距离车辆后轴中心的距离L，则停位基准距离为r‑L。本发明提高了无人驾驶车辆在无人港口执行双箱任务时的停位精度和效率便于双箱吊具一次性将两个集装箱进行拆卸。

本发明授权一种双箱体任务下港口无人驾驶集卡对位控制方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种双箱体任务下港口无人驾驶集卡对位控制方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆上的车载终端，所述车载终端分别与第一激光雷达和两个第二激光雷达通讯连接；所述第一激光雷达设置于所述无人驾驶车辆牵引车头顶部，两个所述第二激光雷达分别设置于所述无人驾驶车辆的牵引车头两侧；所述车载终端根据由所述第一激光雷达和所述第二激光雷达发送的点云数据，对所述无人驾驶车辆进行停位控制；所述方法包括以下步骤：S1：无人驾驶车辆搭载两个车载集装箱，并自主向目标地点行进;S2：选择使用第一激光雷达获取前一个车载集装箱的正对牵引车头的前侧面点云集，并通过点云集计算前一个车载集装箱的前侧面距离车辆后轴中心的距离d以及前一个车载集装箱相对于牵引车头的角度α，车辆后轴中心即从车头往车尾方向的第三根车轴的中心；S3：根据角度α实时数值判断无人驾驶车辆处于左转或右转，并根据转向选择使用同侧的第二激光雷达，通过该侧的第二激光雷达获取两个车载集装箱的该侧侧面在限定角度阈值范围内的点云集；根据该侧侧面的点云集计算出两个集装箱之间的实时距离s，进而结合箱体标准长度和d计算出两个集装箱的中心位置到车辆后轴中心的距离r；S4：无人驾驶车辆通过自身定位系统到达目的地位置后停止，选择使用第一激光雷达识别吊具的点云集，并计算吊具中心距离车辆后轴中心的距离L，则停位基准距离为r-L；S5：根据所述停位基准距离，无人驾驶车辆自主控制电门刹车进行调整，使无人驾驶车辆停在目标地点；所述S2步骤包括，具体包括：建立坐标系，其中设置无人驾驶车辆平行于目标地点处的集装箱方向为X轴，与X轴垂直且平行地面方向为Y轴，与X轴垂直且垂直地面方向为Z轴；设置第一直通滤波器对第一激光雷达采集的点云集进行过滤，通过前一个集装箱的前侧面在无人驾驶车辆上的坐标范围和无人驾驶车辆转弯时前一个集装箱的前侧面在Y轴上摆动的坐标范围，确定第一直通滤波器的范围值；剔除无效点之后通过第一直通滤波器的范围值得到前一个集装箱的前侧面点云集，通过欧式聚类将该点云集进行聚类，得到若干条激光点云簇；将点云簇中Z轴信息剔除后获取所有点云的X值和Y值，并分别求得每条点云簇中X和Y的平均值，得到一一对应点云簇的若干个点；对若干个点进行最小二乘拟合算法直线拟合得到截距值和斜率，其中截距值代表d，arctan（斜率值）代表角度α。

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