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龙图腾网获悉成都市棠德家具有限公司申请的专利一种机器人焊接路径优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411854641.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人焊接路径优化方法及系统是由周云;沈闯新;唐建英设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人焊接路径优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人焊接路径优化方法及系统，包括，获取待焊工件的三维模型，识别焊缝信息，生成第一焊接路径，分析第一焊接路径，将联通的两个焊接路径轮廓进行平面投影，得到第一轮廓与第二轮廓；将第一轮廓向内偏置，获得第三轮廓；将第二轮廓向内偏置，获得第四轮廓；将第三轮廓与第四轮廓连续向外偏置，直到二者产生两个交点；计算第一轮廓上的第一位置点与第二位置点作为第一拆分位置点组；计算第二轮廓上的第三位置点与第四位置点作为第二拆分位置点组；基于第一拆分位置点组对第一轮廓进行拆分，获得第五轮廓；基于第二拆分位置点组对第二轮廓进行拆分，获得第六轮廓；填补第五轮廓与第六轮廓拆分位置点处的缺口，获得第二焊接路径。

本发明授权一种机器人焊接路径优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人焊接路径优化方法，其特征在于，包括以下内容：获取待焊工件的三维模型；分析所述三维模型，识别焊缝信息；基于所述焊缝信息，生成第一焊接路径，其中第一焊接路径包括多个焊接路径轮廓；分析第一焊接路径，判断是否存在相邻的两个焊接路径轮廓联通，若存在相邻的两个焊接路径轮廓联通，则将联通的两个焊接路径轮廓进行平面投影，得到第一投影轮廓；其中，第一投影轮廓包括第一轮廓与第二轮廓；若存在相邻的两个焊接路径轮廓联通，采用最小二乘法拟合一个平面，将联通的两个焊接路径轮廓投影到平面上，得到第一投影轮廓；选择第一投影轮廓上距离最远的两点，以其中一点为原点，两点连线作为X轴，计算投影平面法向量与X轴的向量积作为Y轴，建立新坐标系；将所述第一轮廓向内偏置，获得第三轮廓；将第二轮廓向内偏置，获得第四轮廓；计算第一投影轮廓与X轴的最大距离作为最大偏置距离，基于所述最大偏置距离设置向内偏置距离，其中，向内偏置距离小于最大偏置距离；基于所述向内偏置距离将所述第一轮廓向内偏置，获得第三轮廓；基于所述向内偏置距离将第二轮廓向内偏置，获得第四轮廓；将所述第三轮廓与第四轮廓连续向外偏置，直到二者产生第一交点与第二交点；计算第一轮廓上距离第一交点最近的一点作为第一位置点，计算第一轮廓上距离第二交点最近的一点作为第二位置点；计算第二轮廓上距离第一交点最近的一点作为第三位置点，计算第二轮廓上距离第二交点最近的一点作为第四位置点；将所述第一位置点与第三位置点作为第一拆分位置点组，将第二位置点与所述第四位置点作为第二拆分位置点组；基于所述第一拆分位置点组对所述第一轮廓进行拆分，获得第五轮廓；基于所述第二拆分位置点组对所述第二轮廓进行拆分，获得第六轮廓；填补第五轮廓与第六轮廓拆分位置点处的缺口，获得第二焊接路径；将第五轮廓上，第一位置点与第二位置点之间设置为第一缺口；基于所述坐标系，选择第一位置点与第二位置点的第一邻近点集合，基于所述第一邻近点集合拟合所述第一缺口的第一过渡路径；将第六轮廓上，第三位置点与第四位置点之间设置为第二缺口；基于所述坐标系，选择第三位置点与第四位置点的第二邻近点集合，基于所述第二邻近点集合拟合所述第二缺口的第二过渡路径；判断所述第一过渡路径与所述第二过渡路径是否相交，若第一过渡路径与所述第二过渡路径不相交，则确认填补缺口后的第五轮廓与第六轮廓为第二焊接路径。

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