买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种欠驱动刚柔耦合机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411855684.3，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种欠驱动刚柔耦合机械手是由吴益根;黄学佳;胡国良;肖伟;郭炳楠;胡雪琪;石宇帆设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动刚柔耦合机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种欠驱动刚柔耦合机械手。包括欠驱动刚性手指包含串联的多个可活动的指节，每一所述指节上具有多孔安装部；柔性接触部具有多个柔性微结构，每一柔性接触部通过柔性微结构嵌入至每一指节的多孔安装部内。本发明通过将可调控柔性结构设置于欠驱动刚性手指上，在抓取过程中通过调控柔性结构，提高抓取过程中的柔顺性，使其适合抓取较为脆弱或柔软的物体，提高了刚柔耦合机械手的适应性。通过柔性微结构嵌入式连接至指节的多孔安装部内，保障了指节与柔性接触部之间刚柔耦合连接韧性，提高了机械手的顺应性，配合欠驱动结构与气动结构的协作驱动，使机械手兼具负载能力、操控性和柔顺性。

本发明授权一种欠驱动刚柔耦合机械手在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动刚柔耦合机械手，其特征在于，包括：至少两个欠驱动刚性手指（1），至少两个所述欠驱动刚性手指（1）之间具有抓取空间，其中，每个所述欠驱动刚性手指（1）包括串联的多个可活动指节，每一所述指节上具有朝向所述抓取空间的多孔安装部；多个柔性接触部（2），一一对应多个所述指节设置，每一所述柔性接触部（2）具有多个柔性微结构（21），所述柔性微结构（21）嵌入所述多孔安装部内，以使所述柔性接触部（2）与所述指节柔性连接，在每一所述指节中，所述多孔安装部、柔性微结构（21）以及气囊（23）采用一体浇注、固化而成，其中多个所述柔性微结构（21）呈阵列分布，每一所述柔性微结构（21）包括：第一连接部（210），所述第一连接部（210）为一倒置凸台；第二连接部（220），与所述倒置凸台固定连接，可通过调整所述柔性微结构（21）中第一连接部（210）和第二连接部（220）的几何参数来调控刚柔耦合连接韧性；每一柔性接触部（2）内设有空腔（22），所述柔性接触部（2）具有背离所述多孔安装部的抓握面；多个气囊（23），对应设置于所述空腔（22）内，其中同一指节的气囊（23）之间相互连通。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学，其通讯地址为：330000 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。