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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种大惯量旋转载荷的复杂连接多体动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119294160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411846755.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种大惯量旋转载荷的复杂连接多体动力学建模方法是由刘潇翔;苏晏;詹博文;林波;王淑一;武登云;王勇;谢晓兵;李志辉设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大惯量旋转载荷的复杂连接多体动力学建模方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种大惯量旋转载荷的复杂连接多体动力学建模方法，涉及航天器动力学建模技术领域，应用于卫星平台和载荷平台均为大惯量刚体的卫星中，包括：建立卫星的参考坐标系；根据参考坐标系获取卫星平台和载荷平台的位置矢量和角速度矢量；根据位置矢量、角速度矢量、卫星平台的质量和载荷平台的质量，建立卫星相对卫星的质心的角动量矩方程、载荷平台相对连接点的动量矩方程、卫星的质心平动方程以及载荷平台的质心平动方程。本方案实现了对大惯量旋转载荷的复杂连接多体卫星的动力学建模。

本发明授权一种大惯量旋转载荷的复杂连接多体动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种大惯量旋转载荷的复杂连接多体动力学建模方法，其特征在于，应用于卫星平台和载荷平台均为大惯量刚体的卫星中，包括：建立所述卫星的参考坐标系；根据所述参考坐标系获取所述卫星平台和所述载荷平台的位置矢量和角速度矢量；根据所述位置矢量、所述角速度矢量、所述卫星平台的质量和所述载荷平台的质量，建立所述卫星相对卫星质心的角动量矩方程、所述载荷平台相对连接点的动量矩方程、所述卫星的质心平动方程以及所述载荷平台的质心平动方程；所述参考坐标系包括地心惯性坐标系、卫星平台坐标系、整星平台坐标系和载荷平台坐标系；所述根据所述参考坐标系获取所述卫星平台和所述载荷平台的位置矢量和角速度矢量，包括：获取所述卫星平台在所述卫星平台坐标系下相对惯性系的第一角速度矢量、所述载荷平台在所述载荷平台坐标系下相对所述卫星平台的第二角速度矢量；对所述第一角速度矢量和所述第二角速度矢量进行求和，得到所述载荷平台在惯性空间的第三角速度矢量；在所述卫星平台坐标系下，获取所述卫星平台坐标系的原点分别到所述卫星平台的质心的第一位置矢量、到所述卫星质心的第二位置矢量、到所述连接点的第三位置矢量；在所述载荷平台坐标系下，获取所述连接点到所述载荷平台的质心的第四位置矢量；在所述地心惯性坐标系下，获取所述地心惯性坐标系的原点到所述卫星质心的第五位置矢量；所述卫星相对所述卫星质心的角动量矩方程通过如下方法建立：获取所述载荷平台的第一转动惯量和所述卫星平台的第二转动惯量；根据所述载荷平台的质量、所述第二位置矢量、所述第三位置矢量、所述第四位置矢量、所述第五位置矢量、所述第三角速度矢量和所述第一转动惯量，基于角动量守恒定律得到所述载荷平台相对所述卫星质心的第一角动量矩方程；根据所述卫星平台的质量、所述第一位置矢量、所述第二位置矢量、所述第五位置矢量、所述第一角速度矢量和所述第二转动惯量，基于角动量守恒定律得到所述卫星平台相对所述卫星质心的第二角动量矩方程；将所述第一角动量矩方程和所述第二角动量矩方程进行求和，得到所述卫星相对所述卫星质心的角动量矩方程；和，所述载荷平台相对连接点的动量矩方程通过如下方法建立：获取所述载荷平台的第一转动惯量；根据所述载荷平台的质量、所述第二位置矢量、所述第三位置矢量、所述第四位置矢量、所述第五位置矢量、所述第三角速度矢量和所述第一转动惯量，基于角动量守恒定律得到所述载荷平台相对连接点的动量矩方程；所述卫星的质心平动方程通过如下方法建立：根据所述卫星平台的质量、所述载荷平台的质量、所述第一位置矢量、所述第二位置矢量和所述第五位置矢量，基于质心运动定理得到所述卫星的质心平动方程；和，所述载荷平台的质心平动方程通过如下方法建立：根据所述载荷平台的质量、所述第二位置矢量、所述第三位置矢量、所述第四位置矢量和所述第五位置矢量，基于质心运动定理得到所述载荷平台的质心平动方程。

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