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龙图腾网获悉广州傲群刷业科技有限公司申请的专利一种柔性可控的航天器表面处理毛刷系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119312591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411844819.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种柔性可控的航天器表面处理毛刷系统及方法是由刘雪平;刘雪珍;钟国新设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性可控的航天器表面处理毛刷系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及毛刷清洁控制技术领域，尤其涉及一种柔性可控的航天器表面处理毛刷系统及方法。包括：获得航天器表面数据，并构建点云数据，生成三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，将预处理后的三维点云数据转化为三维模型，识别清洁区域并提取区域特征信息；基于三维模型和区域特征信息，利用动态几何反馈迭代路径规划算法计算覆盖率最高的清洁路径，生成初步清洁路径，使用非线性多反馈柔性毛刷优化算法动态调整毛刷的清洁配置参数并优化，得到优化后的清洁配置参数；并根据初步清洁路径和优化后的配置参数，对航天器表面进行处理。解决了在清洁航天器表面时，不能精确适应和全面覆盖航天器表面以及动态调控能力较差的技术问题。

本发明授权一种柔性可控的航天器表面处理毛刷系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性可控的航天器表面处理毛刷方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.对航天器表面进行扫描，获得航天器表面数据，并构建点云数据，生成三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，将预处理后的三维点云数据转化为航天器表面的三维模型；对三维点云数据进行处理分析，识别清洁区域并提取区域特征信息；基于航天器表面的三维模型和区域特征信息，利用动态几何反馈迭代路径规划算法生成初步清洁路径；在动态几何反馈迭代路径规划算法的实现过程中，根据航天器表面的三维模型和区域特征信息，将航天器表面的三维模型的初始三角网格单元构成初始路径节点集合，在生成初始节点集合后，通过动态几何反馈机制调整初始路径节点的优先级，得到节点的动态优先级；基于节点的动态优先级，采用嵌套优化机制生成第一路径；并引入局部路径代价函数，结合节点的动态优先级的空间变化率、局部曲率和表面材质信息进行优化，得到局部路径代价值，局部路径代价函数的公式为： 其中，是第个节点的局部路径代价值；是第个节点的动态优先级的空间变化率；、、是局部路径代价函数的权重参数；是第个节点的局部曲率值；是路径微分长度；表示局部路径的长度；是第个节点的表面材质信息；在嵌套优化机制的具体实现过程中，从起始节点出发，根据局部路径代价函数选择局部路径代价值最小的下一个节点，并对局部路径代价值和节点的动态优先级进行更新，输出第一路径序列；并通过全局路径迭代重构机制对第一路径进行优化，全局路径代价函数结合了局部路径代价值、路径长度和路径平滑性，定义为： 其中，是全局路径代价函数；为第个节点所在的路径长度；是节点的动态优先级的二阶梯度项；、是全局代价函数的调整系数；是第个节点所在的路径长度比值项；是路径长度最大值；是当前节点的领域节点的总数；是第个节点的区域曲率数据的梯度；在全局路径迭代重构机制的具体实现过程中，进行路径节点的重连接优化，最小化局部路径代价值，得到更新后的局部路径代价值；并进行优先级分布的重新计算，对新的路径序列进行平滑性调整，得出初步清洁路径；S2.基于初步清洁路径，通过非线性多反馈柔性毛刷优化算法动态调整毛刷的清洁配置参数并优化，得到优化后的清洁配置参数；并根据初步清洁路径和优化后的清洁配置参数，驱动毛刷对航天器表面进行清洁操作。

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