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龙图腾网获悉北京配天技术有限公司申请的专利机器人的控制方法以及控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411797751.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法以及控制装置是由任琳琳设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法以及控制装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的控制方法以及控制装置，该控制方法包括：响应于缓存队列中第一插补点的数量小于目标数量，根据第一速度和第二速度，生成至少一个第二插补点，并将至少一个第二插补点加入缓存队列中，以使缓存队列中第一插补点与第二插补点的总数量不小于目标数量；其中，第一插补点、第二插补点均对应机器人各个关节的轴位置，第一速度、第二速度是相邻两次生成的目标速度，且第二速度是最新生成的目标速度；同时，方法还包括：获取机器人的工具中心点在当前时刻所处的当前位姿以及期望的目标位姿；根据当前位姿以及目标位姿，生成期望工具中心点到达的目标速度。本申请的控制方法能够实现对机器人的稳定控制。

本发明授权机器人的控制方法以及控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于缓存队列中第一插补点的数量小于目标数量，根据第一速度和第二速度，生成至少一个第二插补点，并将所述至少一个第二插补点加入所述缓存队列中，以使所述缓存队列中所述第一插补点与所述第二插补点的总数量不小于所述目标数量；其中，所述第一插补点、所述第二插补点均对应机器人各个关节的轴位置，所述第一速度、所述第二速度是相邻两次生成的目标速度，且所述第二速度是最新生成的目标速度；同时，所述方法还包括：获取所述机器人的工具中心点在当前时刻所处的当前位姿以及期望的目标位姿；根据所述当前位姿以及所述目标位姿，生成期望所述工具中心点到达的所述目标速度，所述目标速度包括目标线速度以及目标轴角速度；其中，所述根据第一速度和第二速度，生成至少一个第二插补点的步骤，包括：计算所述第二插补点的插补时刻，其中，所述第二插补点的插补时刻等于当前时刻与目标时长之和，所述目标时长等于插补周期与位于所述第二插补点之前的插补点数量的乘积；判断所述第二插补点的插补时刻是否小于目标时刻，其中，所述目标时刻等于当前时刻与预设期望时长之和；如果小于，则根据所述第一速度以及所述第二速度进行插值，生成所述第二插补点的线速度以及轴角速度，否则，设置所述第二插补点的线速度等于与所述第二插补点相邻的前一个插补点的线速度，所述第二插补点的轴角速度等于与所述第二插补点相邻的前一个插补点的轴角速度；根据所述第二插补点的线速度、轴角速度以及与所述第二插补点相邻的前一个插补点的位姿，确定所述第二插补点的位姿；对所述第二插补点对应的位姿进行逆解，得到所述第二插补点对应的所述机器人各个关节的轴位置。

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