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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于蚁群算法的无人机任务分配方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119273103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794579.3，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于蚁群算法的无人机任务分配方法及装置是由黄渭清;安娜;刘岩松;黎奥轩设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于蚁群算法的无人机任务分配方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于蚁群算法的无人机任务分配方法及装置，涉及无人机技术领域，方法包括确定目标区域内所要执行的多个任务点的任务信息；通过聚类算法对多个任务点进行分类，将每类中的多个任务点作为一个无人机任务集合；针对每个无人机任务集合，基于改进的蚁群算法，确定出该无人机任务集合中的多个任务点之间的路径顺序，以生成对应的无人机任务轨迹；基于每个无人机任务轨迹，控制对应的无人机按照该无人机任务轨迹飞行，以为该无人机任务轨迹中的每个任务点输送对应的资源。通过任务分层策略以及改进的蚁群优化算法，提高了多无人机多任务分配过程中的求解速率以及决策质量。

本发明授权一种基于蚁群算法的无人机任务分配方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于蚁群算法的无人机任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标区域内所要执行的多个任务点的任务信息，每个任务信息包括任务点对应的位置坐标以及资源需求量；通过聚类算法对多个任务点进行分类，将每类中的多个任务点作为一个无人机任务集合；针对每个无人机任务集合，基于改进的蚁群算法，确定出该无人机任务集合中的多个任务点之间的路径顺序，以生成对应的无人机任务轨迹；基于每个无人机任务轨迹，控制对应的无人机按照该无人机任务轨迹飞行，以为该无人机任务轨迹中的每个任务点输送对应的资源；其中，所述通过聚类算法对多个任务点进行分类，将每类中的多个任务点作为一个无人机任务集合的步骤，具体包括：基于所有任务点的总资源需求量和所有无人机的总载荷量，确定出聚类数量： 其中，无人机的载荷上限为，第个任务点的需求量为；随机确定出聚类数量的聚类中心；针对每个任务点，将该任务点分配至一对应的聚类中心，以获得每个聚类中心对应的多个任务点；针对每个聚类中心，基于该聚类中心对应的多个任务点的位置坐标与该聚类中心的位置坐标之间的匹配度，确定是否对该聚类中心的位置坐标进行更新；若需要更新，则对该聚类中心的位置坐标进行更新，并返回执行所述将该任务点分配至一对应的聚类中心的步骤；若不需要更新，则输出每个聚类中心对应的多个任务点，作为对应的无人机任务集合；通过以下方式确定是否对聚类中心的位置坐标进行更新：基于该聚类中心当前对应的多个任务点的位置坐标，计算出该类别任务点的重心坐标；比较所述重心坐标与该聚类中心当前的位置坐标是否一致；若一致，则聚类中心的位置坐标不需要进行更新；若不一致，则将聚类中心位置坐标更新为该类别任务点的重心坐标。

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