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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利通道扩张控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794629.8，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权通道扩张控制方法、装置及系统是由谢卫国;张子奇;张冲;张旭设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本通道扩张控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种通道扩张控制方法、装置及系统，上述方法用于远程操控设备控制本地穿刺设备扩张穿刺通道。上述方法包括：在显示有目标靶点的超声造影图中确定用于对目标靶点进行穿刺的穿刺路径；根据穿刺路径在超声造影图中的位置信息，控制本地穿刺设备按照穿刺路径进行穿刺；在本地穿刺设备完成穿刺的情况下，向本地穿刺设备发送通道扩张指令，以控制本地穿刺设备扩张穿刺通道；其中，本地穿刺设备包含第一机械臂和第二机械臂，在本地穿刺设备接收通道扩张指令的情况下，第一机械臂被控制用于抓取固定通道的第一工具，第二机械臂被控制用于抓取扩张通道的第二工具。采用上述方法能够提升对穿刺通道进行扩张的便捷性。

本发明授权通道扩张控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种通道扩张控制装置，其特征在于，所述装置用于远程操控设备控制本地穿刺设备扩张穿刺通道，所述穿刺通道是指经穿刺所形成的通道；所述装置包括：路径确定模块，用于在显示有目标靶点的超声造影图中确定用于对所述目标靶点进行穿刺的穿刺路径；穿刺控制模块，用于根据所述穿刺路径在所述超声造影图中的位置信息，控制所述本地穿刺设备按照所述穿刺路径进行穿刺；通道扩张模块，用于在所述本地穿刺设备完成穿刺的情况下，向所述本地穿刺设备发送通道扩张指令，以控制所述本地穿刺设备扩张所述穿刺通道；其中，所述本地穿刺设备包含第一机械臂和第二机械臂，在所述本地穿刺设备接收所述通道扩张指令的情况下，所述第一机械臂被控制用于抓取固定通道的第一工具，所述第二机械臂被控制用于抓取扩张通道的第二工具；所述本地穿刺设备上固定有拍摄所述超声造影图的超声探头，且所述本地穿刺设备用于抓取穿刺针进行穿刺；所述穿刺控制模块，还用于确定所述穿刺路径的穿刺起点在所述超声造影图中的第一像素坐标、所述穿刺路径的穿刺终点在所述超声造影图中的第二像素坐标和所述超声造影图中最顶部的第二目标点的顶点像素坐标，所述第二目标点与所述超声探头中的目标位置相对应；利用所述超声造影图的像素坐标系与实际空间的空间坐标系之间的转换关系，将所述第一像素坐标转换成第一空间坐标，将所述第二像素坐标转换成第二空间坐标，将所述顶点像素坐标转换成顶点空间坐标；利用所述超声探头中的所述目标位置与所述本地穿刺设备所抓取的穿刺针之间的位置关系，基于所述顶点空间坐标，确定所述穿刺针的尖端空间坐标和末端空间坐标；向所述本地穿刺设备发送空间坐标信息，以控制所述本地穿刺设备按照所述空间坐标信息进行穿刺，所述空间坐标信息包括所述第一空间坐标、所述第二空间坐标和所述尖端空间坐标、所述末端空间坐标。

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